ROS入门（三）

最新推荐文章于 2024-08-23 17:28:03 发布

九九Jiu

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_31246717/article/details/80055569

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本文介绍了ROS中的TF变换系统，包括其功能、命令行操作和监听者示例。此外，还探讨了rqt用户界面的各种工具如rqt_image_view、rqt_graph等。最后，讨论了Robot Models，特别是URDF和SDF格式在机器人描述和仿真中的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Course 3

TF(transform system)

TF的功能主要使用来定义，存储，管理各种坐标系之间的转换关系。要用tf软件来定义和存储各种转换关系，我们需要将转换关系添加到转换树中。从概念上说，就是每个节点对应一个坐标系，连接节点的变对应每一种转换关系，转换树的变默认是从父节点到子节点的转换关系。建立转换树之后，两个坐标系之间数据的转换就只是简单的通过调用一下tf库就可以了，使得一个坐标系可以很轻松的通过转换使用其他坐标系。
参考博客

命令行

打印关于当前变换树的信息
```
> rosrun tf tf_monitor
```

打印关于两个框架间变换的信息

> rosrun tf tf_echo source_frame target_frame

创建一个转换树的可视化图像（PDF）
```
> rosrun tf view_frames
```

监听者示例：

    #include <ros/ros.h>
    #include <tf2_ros/transform_listener.h>
    #include <geometry_msgs/TransformStamped.h>
    int main(int argc, char** argv) {
        ros::init(argc, argv, "tf2_listener");
        ros::NodeHandle nodeHandle;
        tf2_ros::Buffer tfBuffer;
        tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer);
        ros::Rate rate(10.0);
        while (nodeHandle.ok()) {
            geometry_msgs::TransformStamped transformStamped;
            try {
                transf