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RSS订阅原创 The Three-Dimendional Normal-Distributions Transform论文学习（Chapter 6）
Chapter 6. The normal-distributions transform这一章详细讲解了NDT算法，以及NDT是怎样应用到扫描配准上的。6.1 NDT for representing surface用NDT算法来表示光滑表面，第一步是将扫描所占用的空间细分为网格单元（2D情况下为正方形，3D情况下为立方体）。根据单元内的点分布计算每个单元的PDF（probality di...
2019-01-15 20:11:10
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原创 The Three-Dimendional Normal-Distributions Transform论文学习（Chapter 5）
Chapter 5. Related work on scan registration5.2 IDCLu和Milios提出的迭代对偶对应(IDC)算法是对ICP的扩展，其主要目的是在匹配2D距离扫描时加速位姿估计时旋转部分的收敛。IDC使用两个规则来寻找对应关系。在每次迭代中，和ICP一样，旋转/平移元组τ1=(R1,t1⃗)\tau_1=(R_1,\vec{t_1})τ1=(R1,t...
2018-12-07 10:33:32
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原创 The Three-Dimendional Normal-Distributions Transform论文学习（Chapter 5之5.1 ICP）
Chapter 5. Related work on scan registration5.1 ICP迭代最近点（ICP）算法是目前广泛用于三维点云配准的算法。ICP上的两篇重要论文是由Besl和McKay，Chen和Medioni 撰写的。由于它的概念，已经开发了大量的变种。Rusinkiewicz给出了ICP的不同变化的一个很好的调查。简要地总结该算法：ICP通过最小化两个扫描中对应点之间...
2018-12-05 16:00:37
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原创 The Three-Dimendional Normal-Distributions Transform论文学习（Chapter 2）
Chapter 2. 普遍概念2.1 Points, positions, and pose: 点，位置，和位姿Points很好理解，就是普通意义上的点，下文会用一个向量x来表示位置，这是点的一个重要属性。pose位姿这个概念可能比较陌生，它一般用在扫描配准和定位中，代表着位置和方向的组合，或者说，位姿可以由围绕坐标系原点的旋转以及平移来表示。2.2 rotation: 旋转在二维平面...
2018-12-04 17:29:05
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原创 The Three-Dimendional Normal-Distributions Transform论文学习（Chapter 1）
我打算学习这篇论文是因为它是很多人认可推广的，在NDT学习上最基础也是最全面的一篇论文。虽然它写于2009年，但是学习它还是非常的有意义的。我找了一下学习资料，发现很难找到系统学习这些知识的地方，所以打算自己一点点学，把学习的过程分享到这里，一来是督促自己，二来如果能为后来学习的人有所帮助那也是非常有意义的。第一部分是预备知识：Preliminaries，包括4章。我每篇博客正常会更新一章的内...
2018-11-26 21:59:56
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原创 ROS入门（零）
Course0 ROS安装加源： 国内的源就行，很多获得key： 很麻烦 上面的三个可以换着试 hkp://pgp.mit.edu:80 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80> sudo apt-key adv --keyserver hkp://pgp.mit.edu:80 --recv-key
2018-04-23 20:25:47
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原创 ROS入门（四）
Course 4ROS Service服务请求和回复之间信息交流由服务Service实现 服务的服务器server给service发送信息服务的客户client接收来自这个服务器的信息服务的结构和信息messages很相似，在*.srv中定义代码 服务列表： > rosservice list显示服务类型：> rosservice type /servoce_name用请求内容调用
2018-04-23 20:13:33
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原创 ROS入门（三）
Course 3TF(transform system)TF的功能主要使用来定义，存储，管理各种坐标系之间的转换关系。要用tf软件来定义和存储各种转换关系，我们需要将转换关系添加到转换树中。从概念上说，就是每个节点对应一个坐标系，连接节点的变对应每一种转换关系，转换树的变默认是从父节点到子节点的转换关系。建立转换树之后，两个坐标系之间数据的转换就只是简单的通过调用一下tf库就可以了，使得一个坐标系可
2018-04-23 20:11:21
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原创 ROS入门（二）
Course 2 ROS包结构ROS文件组成ROS由包含源代码，launch文件，配置文件，消息定义，数据和文档的包组成。一个包里面还可以通过denpendencies包含别的包的内容。 新建一个包的代码为： > catkin_create_pkg package_name {dependencies}一、介绍几个不同类型的文件：1. package.xml（前面包名，版本号，作者什么的比较简
2018-04-23 20:01:29
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原创 ROS入门（一）
Course1 介绍ROS概述：ROS的结构和原则ROS的主机，节点，主题和消息简单控制台命令Catkin 工作空间和创建系统ROS LaunchGazebo模拟器1. ROS的结构和原则ROS概念：ROS = Robot Operating System，包括： 1. 通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系 2. 工具：ROS提供了大量的工具
2018-04-23 19:58:55
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原创 matlab BP神经网络入门
最近开始试着用matlab来学习BP神经网络，它里面内置的工具函数非常好用，而且有一个很不错的工具箱可用来分析。这里说一下工具箱的组成和使用。 1. Neural Network图形化的结构，这里是2输入，1输出，中间两个隐藏层，每层5个结点 2. AlgorithmsData Division：数据部分，这里是随机Training：训练算法 这里是莱文贝
2017-09-20 18:21:03
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空空如也
空空如也
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