基于SOGI的PLL技术性能对比分析-A Survey

1. 简介

本文主要对一篇有关PLL算法的综述性文献进行分析整理。属于一篇科普性，快速了解性的文献。有关细节可以根据需要再仔细阅读。
这篇文献的主要内容是对现在最先进的OSG-PLL（包括Delay-PLL，Deri-PLL,Park-PLL,SOGI-pll,DOEC-PLL,VTD-PLL,CCF-PLL和TPFA-PLL）在不同电网扰动（包括电网电压下垂，电网电压相位或者频率跳跃）下以及输入存在DC偏置、谐波分量和白噪声等情况下的性能进行比较评估。并对其优缺点进行分析。
注：
OSG: Orthogonal Signal Generator(正交信号发生器)
PLL: Phase Locked Loop（锁相环）
DOEC: DC Offset Error Compensation(直流偏置补偿)
VTD: Variable time-delay(可变延迟)
CCF: Complex-coefficient filter(复系数滤波器)
TPFA: Three-phase frequency-adaptive(三相频率自适应)

2. 不同PLL算法概述

这部分主要对8种不同的PLL算法进行介绍。并且，这8种算法都被转化为$z$域进行分析。为了统一化，做如下假设。

1. 采样频率固定为$f_s=\frac{1}{T_s}=10kHz$
2. 电网侧频率固定为${\omega }_{ff}=2\pi \ast 50$
3. LPF和VCO离散化的时候均采用前向欧拉方式
4. SOGI采用Tustin方式进行离散化（前向/后向欧拉会陷入代数循环，并且相交不是90°）
5. 网侧电压离散化的表达式如式1所示。
   $$v=V_{g}sin({\theta }_g)=V_{g}sin({\omega }_{g}k{T}_s+{\varphi }_g)\text{\hspace{1em}(1)}$$
   其中$V_g,{\theta }_g,{\omega }_g,{\varphi }_g$分别代表电网电压的幅值，相角，电网频率和初始相角。

2.1 传统OSG-PLL

Fig.1 传统 OSG-PLL 和不同的OSG方法. (a) 典型的OSG-PLL框图. (b) 采用Delay的方式产生OSG. (c) 采用导数的方式产生OSG. (d) 基于Park 变换的OSG. (e) 基于SOGI的OSG.

2.1.1 Delay-PLL

图1.a给出了传统OSG-PLL的基本结构，由OSG，$\alpha \beta -dq$变换，LPF和VCO几部分共同构成。图1.b给出了基于延迟环节的OSG，其中正交信号由$T/4$个周期延迟原始信号。其中T为基波频率，经过离散化后，在10kHz的采样频率下，延迟模块为$z^{-50}$。
当使用图1.b所示的延迟方式产生OSG时，$v_{\alpha },v_{\beta }$的数学表达式如式2所示。
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经过park变换，q轴的表达式$v_q^{Delay}$如式3所示。
$$v_q^{Delay}=V_{g}sin({\theta }_g)cos(\hat{\theta })-V_{g}sin(\hat{\theta })cos[{\theta }_g+\varphi ({\omega }_g)]\text{\hspace{1em}(3)}$$
$\hat{\theta }$为估算值，当Delay-PLL能够完全跟踪上电网电压后，$\varphi ({\omega }_g)=0$

2.1.2 Derivative-PLL

图1.c给出了基于导数的PLL方法，该方法通过差分运行来产生OSG信号。使用该方法最大的缺点是差分运算会引入高频噪声和数值误差。
基于导数的OSG方法的$vDeriq$数字表达式可以表示为如式4所示。
$$v_q^{Deri}=V_g(1+\frac{{\omega }_g}{{\omega }_{ff}})sin({\theta }_g-\hat{\theta })+(1+\frac{{\omega }_g}{{\omega }_{ff}})V_{g}sin(\hat{\theta })cos({\theta }_g)\text{\hspace{1em}(4)}$$
由公式4可知，当电网频率偏离其标称值后，具有同Delay-PLL相似的波动特性。但是，当电网电压包含谐波，则4中第二项会随着谐波阶数的增加而增加。尤其是当电网电压包含高次谐波和噪声的时候，估算出来的相位和频率可能会是错误的<\b>。

2.1.3 Park-PLL

图1.d给出了基于Park变换器的PLL。其中Park变换通常被用作在dq坐标系的正交轴上投影到输入电压矢量的工具。该电压矢量由$\alpha \beta$坐标系中的正交信号进行定义。

2.1.4 SOGI-PLL

图1.e给出了基于SOGI的PLL框图。其中积分环节采用Tustin方法进行离散化。有关OSGI的详细内容可以查阅本人之前的Blog内容。有关链接如下：
[SOGI 数字离散化分析](https://mp.weixin.qq.com/s/bseOikBYBHYZtye571lZRw)
[SOGI-PLL 介绍01](https://mp.weixin.qq.com/s/nL3QZ_nCQum_12L9i2QeJQ)

通过使得$v_q$等于0，实现PLL，获得电网电压的频率和相角信息。

2.2 DOEC-PLL

Fig.2 DOEC-PLL基本框图

图2所示的DOEC-PLL方法由参考文献1提出。在该文献中，反-park变换用于生成虚拟信号
$v_{\beta }$，$v_{\beta }$与被测信号$v_{\alpha }$相位差$90^0$
该方法主要用于对输入信号中包含直流偏置时，进行补偿。当电网电压包含直流偏置时（通常由于测量系统导致）。被测信号可以表示为式5所示。
$$V=V_{g}sin({\theta }_g)+△\text{\hspace{1em}(5)}$$其中$△$代表直流偏置的幅值。
使用OSG和Park变换，可以得到如式6所示的表达式。

$$\{\begin{array}{l}{v}_{d,dc}=-1-△sin(\hat{\theta })+△cos(\hat{\theta })\\ v_{q,dc}=△sin(\hat{\theta })+△cos(\hat{\theta })\end{array}\text{\hspace{1em}(6)}$$
为了得到直流偏置，可以得到如下表达式
$$\{\begin{array}{l}{\epsilon }_1={\int }_0^{\pi }(△sin(\hat{\theta })+△cos(\hat{\theta }))d\hat{\theta }=2△\\ {\epsilon }_2={\int }_0^{2\pi }(△sin(\hat{\theta })+△cos(\hat{\theta }))d\hat{\theta }=-2△\end{array}\text{\hspace{1em}(7)}$$
由此可以得到二者的差如式8。
$$\epsilon ={\epsilon }_1-{\epsilon }_2=4△\text{\hspace{1em}(8)}$$
其中PI调节器用于消除直流偏置误差$△$
有关该算法的更详细的内容，可以参阅文献1。PDF已经上传到GitHub。地址如下：
[GitHub](https://github.com/Hong-Long/Power-electronic-converters/tree/main/SOGI-Reference)

2.3 VTD-PLL

Fig.3 VTD-PLL 基本结构

该方案与文献2中提出，该算法的核心在于通过改变时延的技术，可以显著降低系统的计算负荷。由图3可以看得到误差信号$e(k)$的表达式如式9所示。

$$e(K)=V_{g}sin(△\theta )\text{\hspace{1em}(9)}$$
其中$△\theta ={\theta }_g-\hat{\theta }=({\omega }_g-\hat{\omega })k{T}_s=△\omega k{T}_s$

通过对图3进行计算，可以得到$zk$的表达式如式10所示。

$$z(k)=[e(k)-e(k-1)\hat{T}]\hat{f}\text{\hspace{1em}(10)}$$
其中$\hat{T}$是预估的周期，$e(k-1)\hat{T}$是延迟后的信号。所以，式10所示的表达式可以用11所示的微分表达式进行表示。
$$z(k)=\frac{de(k)}{d\hat{T}}=△\omega V_{g}cos(△\omega k{T}_s)\text{\hspace{1em}(11)}$$
VTD的结构如图4所示，结合电网电压的频率和IEC标准，N的取值范围为165~250。

Fig.4 典型的VTD结构

2.4 CCF-PLL

Fig.5 CCF-PLL

图5给出了CCF-PLL的结构，通过一个一阶IIR滤波器、两个复系数带通滤波器和一个陷波器共同构成。
根据其输出的关系，可以认为CCF是一个特殊的OSG系统。
有关该部分的详细内容，可以阅读文献3.

2.5 TPFA-PLL

Fig.6 TPFA-PLL

该方法由三相锁相系统转化而来，在TPFA中，将abc三相输入假设为$(v,0,0)$，如果滑动滤波器滑窗面积等于$T/2$时，由于输入电压不平衡引起的二次震荡将会全被消除。
在该方法中，通过控制$e_q^{+}$为0，便可以获得电网的频率。同OGS-PLL相比，TPFA-PLL不需要产生一对正交的信号，所以可以避免额外的数值误差。
有关该算法的内容，可以阅读文献4.

3. 参数设计方法

在PLL中，系统的带宽远低于采样频率。文章从s域的角度，对PLL的参数设计方法通用方法进行了分析。
通用的线性化PLL模型如图7所示。

Fig.7 PLL通用线性化模型

分析前，假设输入电压的幅值Vg采用标幺化后的值
则系统的开环传递函数如式12所示。
$$G_{ol}(s)=\frac{k_{p}s+k_i}{s^2({\tau }_{p}s+1)}=\frac{k_i({\tau }_{i}s+1)}{s^2({\tau }_{p}s+1)}\text{\hspace{1em}(12)}$$
其中${\tau }_i=\frac{k_p}{k_i}$
由式11可以看出，PLL的开环传递函数是一个典型的II型系统。文献中采用symmetrical optimum 方法使系统在crossover 频率${\omega }_c$处具有最大的相角裕度(PM)。所以，式12可以改写为如式13所示的频率表达式。
$$|G_{ol}(j\omega )|=\frac{k_i}{{\omega }^2}\sqrt{\frac{({\tau }_i\omega {)}^2+1}{({\tau }_p\omega {)}^2+1}}\text{\hspace{1em}(13)}$$
所以，相角裕度PM可以表示为如式14所示的表达式。
$$\gamma =\angle G_{ol}(j{\omega }_c)+180^{°}=arctan({\tau }_i{\omega }_c)-arctan({\tau }_p{\omega }_c)\text{\hspace{1em}(14)}$$
对式14求${\omega }_c$的导数，令其等于零，则可以得到$\gamma ={\gamma }_{max}$时对应的crossover 频率${\omega }_c$。如式15所示。
$${\omega }_c=\frac{1}{\sqrt{{\tau }_i{\tau }_p}}\text{\hspace{1em}(15)}$$
对式15取对数，有$lg({\omega }_c)=[lg({\tau }_i)+lg({\tau }_p)]/2$，也就是说在bode图中，$lg({\tau }_i)$和$lg({\tau }_p)$关于$lg({\omega }_c)$对称，所以${\gamma }_{max}$可以表示为式16所示的表达式。
$${\gamma }_{max}=arctan(\sqrt{{\tau }_i/{\tau }_p})-arctan(\sqrt{{\tau }_p/{\tau }_i})\text{\hspace{1em}(16)}$$
经过三角换算，可以得到如下表达式。
$$sin({\gamma }_{max})=\frac{{\tau }_i-{\tau }_p}{{\tau }_i+{\tau }_p}\text{\hspace{1em}(17)}$$
进而可以得到
$${\tau }_i={\tau }_p\frac{1+sin({\gamma }_{max})}{1-sin({\gamma }_{max})}\text{\hspace{1em}(18)}$$
又由于PM通常介于$0-90^{°}$，所以可以得到${\tau }_i⩾{\tau }_p$。假设$lg(1/{\tau }_p)-lg(1/{\tau }_i)=2lg\lambda (\lambda ⩾1)$，所以，$${\tau }_i={\lambda }^2{\tau }_p\text{\hspace{1em}(19)}$$

考虑式15和18，并且假设式13为1，则可以得到如下表达式。
KaTeX parse error: No such environment: equation at position 8: \begin{̲e̲q̲u̲a̲t̲i̲o̲n̲}̲ \left\{ \b…
所以，可以看出，$k_p$和$k_i$是$\lambda$和${\tau }_p$的函数，所以下一步主要是确定$\lambda$和${\tau }_p$的值。通过式12的开环传递函数，可以得到式21的闭环传递函数。
$$G_{cl}(s)=\frac{G_{ol}(s)}{1+G_{ol}(s)}=\frac{k_i({\tau }_{i}s+1)}{{\tau }_p{s}^3+s^2+k_i{\tau }_{i}s+k_i}=\frac{{\lambda }^2{\tau }_{p}s+1}{(\lambda {\tau }_{p}s+1)[{\lambda }^2{\tau }_p^2{s}^2+\lambda (\lambda -1){\tau }_{p}s+1]}\text{\hspace{1em}(21)}$$

由式21可知，系统的阻尼比$\xi =(\lambda -1)/2$，为了更好的动态特性，一般推荐$\xi =0.7$。所以，$\lambda =2.4$，将该参数和式19一起带入式18，可以得到此时的PM ${\lambda }_{max}\approx 45^{°}$

紧接着需要对系统的抗扰能力进行测试。文章中取在$2{\omega }_{ff}$处，幅值裕度设置为25dB，将$\lambda$，式19，20带入12，并且假设在$2{\omega }_{ff}$处12等于-25dB，紧接着便可以得到LPF的参数$k_p,k_i$

4. 不同PLL算法对比(原文对应实验结果)

文章中所使用的测试条件如下：

1. 实验平台，2.2kW 电压控制型逆变器，输出滤波器采用LCL滤波器。
2. 开关频率为10kHz
3. 通过dSPACE1006编写算法
4. 对比情况：
   a. 电压暂降(voltage sag)
   b. 相角跳跃
   c. 频率阶跃
   d. 不同电网电压谐波
   e. DC offset
   f. 白噪声
   详细的对比如下表所示。可以看到，在不同的情况下，每种算法都有各自的优势和缺陷。有关详细内容，感兴趣的可以阅读参考文献原文[5]。但是，就目前工程化应用中，对于单相电网，尤其是在数字控制中，SOGI-PLL属于使用偏多的算法。
   

5.总结

1. Delay-PLL, Deri-PLL, VTD-PLL 在电压暂降和相位角跳跃下表现出相对理想的动态性能；
2. 当电网电压存在频率阶跃时，Park-PLL和SOGI-PLL性能相对不错；
3. 当电网中焊油较多的谐波时，使用MAF(滑窗滤波),TPFA-PLL可以实现零稳态误差；
4. DOEC-PLL 和 VTD-PLL 对于存在直流偏置的应用中，性能更优；
5. 除了Delay-PLL和Deri-PLL,其余形式的PLL中均包含滤波环节，所以对于电网中的随机白噪声都有一定的抗扰能力。
   对比来看，在实际应用中，Park-PLL,SOGI-PLL和TPFA-PLL在实现稳态精度和动态响应之间具有相对较好的性能，因此也被广泛应用到不同的工程中。

Reference

1. S. Hwang, L. Liu, H. Li and J. Kim, “DC Offset Error Compensation for Synchronous Reference Frame PLL in Single-Phase Grid-Connected Converters,” in IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 27, no. 8, pp. 3467-3471, Aug. 2012, doi: 10.1109/TPEL.2012.2190425.
2. A. Ozdemir and I. Yazici, “Fast and robust software-based digital phase-locked loop for power electronics applications,”IET Gener. Transmiss.Distrib., vol. 7, no. 12, pp. 1435–1441, May 2013.
3. A. Ohori, N. Hattori, and T. Funaki, “Phase-locked loop using complex-coefficient filters for grid-connected inverter,”Elect. Eng. Jpn, vol. 189,no. 4, pp, 52–60, Apr. 2013.
4. M. Mitra, P. Josep, and G. Vassilios, “A three-phase frequency-adaptivephase-locked loop for independent single-phase operation,”IEEE Trans.Power Electron., vol. 29, no. 12, pp, 6255–6259, Dec. 2014.
5. Y. Han, M. Luo, X. Zhao, J. M. Guerrero and L. Xu, “Comparative Performance Evaluation of Orthogonal-Signal-Generators-Based Single-Phase PLL Algorithms—A Survey,” in IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 31, no. 5, pp. 3932-3944, May 2016, doi: 10.1109/TPEL.2015.2466631.

上述文献可以从如下链接进行下载。
https://github.com/Hong-Long/Power-electronic-converters/tree/main/SOGI-Reference

[备注]：以上参考文献可以已经上传到github，可以到如下网址进行下载。

https://github.com/Hong-Long/Power-electronic-converters/tree/main/SOGI-Reference

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