matlab 机器人工具箱2-姿态的其他表示方法

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书

现在想把A通过旋转变换到B，角表示法有24中，分为两大类：

第一个就是每次都绕A的坐标系参考轴旋转，称为固定角坐标系，这时候旋转采用左乘，比如依次绕xyz旋转，旋转矩阵：

R=rotz(pi/3)*roty(pi/3)*rotx(pi/3)

后旋转的在先旋转变换的左侧，或者可以写成

R=rpy2r(pi/3,pi/3,pi/3,'zyx')

当想得到旋转的角度时

TB=tr2rpy(R,'zyx')

得到弧度制表示方法

TB =

    1.0472    1.0472    1.0472

第二个就是每次都绕B的坐标系参考轴旋转，称为欧拉角坐标系法，这时候旋转采用右乘，比如依次绕xyz旋转，旋转矩阵：

R=rotx(pi/3)*roty(pi/3)*rotz(pi/3)

后旋转的在先旋转变换的右侧，或者可以写成(这个函数默认时z-y-z构型)

R=eul2r(pi/3,pi/3,pi/3)

同理tr2eul得到z-y-z的旋转角度

 

还有一种表示方法就是向量表示法：使用向量去表示一个坐标系，平时设计少，不做详细说明

机器人工具箱提供了oa2r()计算两个非平行的向量所定义的一个坐标系。

使用angvec2r定义了绕向量旋转特定角度的变换矩阵