Ubuntu搭建 TORCS无人驾驶训练 开发环境

环境：ubuntu 16.04。
提前安装好python环境，我用的是python3，keras=2.0.0，tensorflow/tensorflow-gpu=1.15.0

Gym-TORCS是一个模仿Open-AI接口的TORCS的python封装，用于在TORCS上测试增强学习算法。
一、安装xautomation：
sudo apt-get install xautomation
二、安装OpenAI-Gym：https://github.com/openai/gym
Step1：将gym克隆到计算机上：
git clone https://github.com/openai/gym.git
如果你的电脑没有安装git和make，那么键入
sudo apt install git
sudo apt install make

Step2：安装一些依赖项
apt-get install -y python-numpy python-dev cmake zlib1g-dev libjpeg-dev xvfb libav-tools xorg-dev python-opengl libboost-all-dev libsdl2-dev swig
**注意：**上述这些依赖要一个一个来安装，不然，可能会出现错误。
三、安装Gym-TORCS：https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs
git clone https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs.git
先要安装gym_torcs目录下的vtorcs-RL-color,進入到vtorcs-RL-color下打開命令窗口：
cd gym_torcs
cd vtorcs-RL-color
sudo apt-get install libglib2.0-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev libplib-dev libopenal-dev libalut-dev libxi-dev libxmu-dev libxrender-dev libxrandr-dev libpng12-dev
**注意：**上述这些依赖要一个一个来安装，不然，可能会出现错误。

./configure
make
sudo make install
sudo make datainstall
然后即可开始运行了：
sudo torcs
点击Race --> Practice --> Configure Race配置参数，点击Race --> Practice --> New Race启动服务器。
另开命令窗口：
cd ~/gym_torcs

python snakeoil3_gym.py开始自动跑车，按F2切换到第一人称视角。画面中右下方有个十字，表示右转左转油门刹车。
備注：How to display the car in the video screen
鏈接：https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs/issues/7
you can recover the car body by modifying 280th line of grscreen.cpp
修改的地方如下：
for (i = 0; i < s->_ncars; i++) {
grDrawCar(cars[i], curCar, dispCam->getDrawCurrent(), dispCam->getDrawDriver(), s->currentTime, dispCam);
}
也就是把上述中的i=1更改为i=0如下：
You should modify i =1 to i = 0. After the compile, you will be able to see the car body.
i=0 represent the first car, that is the agent. And other numbers are opponent cars.
另外一个需要修改的地方是：
For car mirrors, you should uncomment 361-366 lines in grscreen.cpp
修改的内容：
/* MIRROR */

if (mirrorFlag && curCam->isMirrorAllowed ()) {
mirrorCam->display ();
glViewport (scrx, scry, scrw, scrh);
}
关于另外一个文件的修改地方如下：
To show the map, tachometers etc. I remember that we should uncomment appropriate methods in 841-845 lines of cGrBoard::refreshBoard in grboard.cpp.
也就是把841-845行中的注释的部分if语句去掉即可，如下
void cGrBoard::refreshBoard(tSituation *s, float Fps, int forceArcade, tCarElt *curr)
{
if (arcadeFlag || forceArcade) {
grDispArcade(curr, s);
} else {
if (debugFlag) grDispDebug(Fps, curr);
if (GFlag) grDispGGraph(curr);
if (boardFlag) grDispCarBoard(curr, s);
if (leaderFlag) grDispLeaderBoard(curr, s);
if (counterFlag) grDispCounterBoard2(curr);
}
上述全部修改完成后，需要make，才能生效，不然一样看不到车
cd gym_torcs
cd vtorcs-RL-color
make
sudo make install
sudo make datainstall
这样就会出现汽车了。
上述可以参考链接：
https://blog.csdn.net/tianciyiye/article/details/83899510