Ubuntu16.04配置Gym、Torcs、Mujoco环境

参考网址：

1、https://blog.csdn.net/will_ye/article/details/81087463

2、https://blog.csdn.net/xulingjie_online/article/details/79179082

3、https://www.jianshu.com/p/a3432c0e1ef2

4、https://www.jianshu.com/p/c246713e89a4

5、http://blog.topspeedsnail.com/archives/4755

安装Anaconda:

1、安装Anaconda，推荐从清华镜像下载，下载比较快，下载网址为：

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/

2、进入存放Anaconda3-5.3.0-Linux-x86_64.sh的文件夹中，打开终端，输入命令：

bash Anaconda3-5.3.0-Linux-x86_64.sh

3、一路回车，在最后会提示你是否使用VSCode，你可以使用也可以不使用，看个人习惯。

4、新打开一个终端，输入：

anaconda-nagivator

5、点击Enviroments->Create,出现如下界面：

6、Name中输入Gym,Python选择3.5，点击Create

7、你也可以用命令创建，不过我感觉没有这个直观，显而易见。

8、终端输入以下命令，判断是否创建成功

source activate Gym

安装Torcs

1、安装opencv

安装基本编译工具：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

使用下面命令安装一些必要的图像库：

sudo apt-get install libjpeg8-dev libtiff5-dev libjasper-dev libpng12-dev

使用下面命令安装一些视频编解码库：

 sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
 sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev

OpenCV的GUI模块highgui依赖Gtk。安装gtk库：

sudo apt-get install libgtk-3-dev

下面安装一些可以提高OpenCV性能的库，如矩阵操作：

sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran

下载OpenCV

mkdir opencv
cd opencv
wget https://github.com/Itseez/opencv/archive/3.0.0-alpha.zip -O opencv-3.0.0-alpha.zip
unzip opencv-3.0.0-alpha.zip

安装OpenCV

cd opencv-3.0.0-alpha
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON -D WITH_V4L=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..
make -j $(nproc)
sudo make install

完成安装

sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
sudo ldconfig

2、下载一些依赖项

1、先安装xautomation包

sudo apt-get install xautomation

2、先激活Gym环境

source activate Gym

3、安装keras以及tensorflow,这里的版本主要是为了照顾你想运行强化学习驾驶小车的代码

pip install keras==1.2.2
pip install tensorflow==1.2.1

4、安装numpy

pip install numpy

5、下载gym_torcs源码，由于比较大，建议使用浏览器下载

https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs

6、解压缩包，将 gym_torcs/vtorcs-RL-color/src/modules/simu/simuv2/simu.cpp 中第64行替换为if (isnan((float)(car->ctrl->gear)) || isinf(((float)(car->ctrl->gear)))) car->ctrl->gear = 0;

7、然后cd进gym_torcs-master下vtorcs-RL-color目录，执行以下命执行安装命令：

sudo apt-get install libglib2.0-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev libplib-dev libopenal-dev libalut-dev libxi-dev libxmu-dev libxrender-dev libxrandr-dev libpng12-dev 
./configure 
make 
sudo make install 
sudo make datainstall

运行Torcs

1、打开一个终端，输入：

torcs

2、 然后会出现图形界面，然后依次点击Race –> Practice –> New Race –> 会看到一个蓝屏输出信息“Initializing Driver scr_server1”

3、进入gym_torcs-master文件夹，打开一个终端，输入以下命令：

source activate Gym
python snakeoil3_gym.py

4、就会看到小车在马路上跑了，可以按F1，出现菜单选项，进行相应的观测。

安装Mujoco

1、首先到官网下载mjpro150 linux,点击这里

2、接下来试用30天，或者学生免费使用一年，访问如下网址：

https://www.roboti.us/license.html

3、如果，你想试用30天，首先填写下面的信息：

  分别为姓名、邮件地址、电脑ID

4、点击Linux，下载getid_linux文件

5、进入getid_linux文件所在文件夹，输入如下命令：

chmod +x getid_linux
./getid_linux

6、将获得的Computer id填写到上面的文本框中。

7、如果你是学生，你可以填写下面的信息：

分别为姓名，邮箱地址，省份城市，国家，学校名称，注意填写全为英文，最后勾选第一个

8、无论是30天还是一年，Mujoco会往你的注册邮箱发送一个mjkey.txt附件

9、在home目录下创建隐藏文件夹mujoco，并将刚才下载好的mjpro150 linux安装包解压到这个文件夹下

mkdir ~/.mujoco
cp mjpro150_linux.zip ~/.mujoco
cd ~/.mujoco
unzip mjpro150_linux.zip

10、拷贝许可证

cp mjkey.txt ~/.mujoco
cp mjkey.txt ~/.mujoco/mjpro150/bin

11、注意如果有些命令执行不如人意，完全可以自己操作，使用ctrl+c ctrl+v 鼠标左右键，哈哈

12、添加环境变量

gedit ~/.bashrc
export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mjpro150/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}

13、测试Mujoco是否安装成功

cd ~/.mujoco/mjpro150/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

安装Mujoco-py

1、先安装一些必须的东西：

sudo DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y curl git libgl1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libglew-dev libosmesa6-dev python3-pip python3-numpy python3-scipy net-tools unzip vim wget xpra xserver-xorg-dev 
sudo apt-get clean 
rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo apt-get update

2、上面是万恶之源，处理不好的话，你的电脑重启后鼠标键盘失灵，无法操作，如果你是双系统的话，笔者装3次系统！！

      如果你是虚拟机就不用担心了。

3、安装patchelf

sudo curl -o /usr/local/bin/patchelf https://s3-us-west-2.amazonaws.com/openai-sci-artifacts/manual-builds/patchelf_0.9_amd64.elf
sudo chmod +x /usr/local/bin/patchelf

4、下载mujoco-py:

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

5、安装mujoco-py

cd ~/mujoco-py-master
cp requirements.txt requirements.dev.txt mujoco_py
cd mujoco_py
source activate Gym
pip install -r requirements.txt
pip install -r requirements.dev.txt
pip install -U 'mujoco-py<1.50.2,>=1.50.1'
python setup.py install

6、测试安装是否成功

source activate Gym
python 
import mujoco_py 
from os.path import dirname 
model = mujoco_py.load_model_from_path(dirname(dirname(mujoco_py.__file__)) +"/xmls/claw.xml") 
sim = mujoco_py.MjSim(model) 
print(sim.data.qpos) 
# [ 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.] 
sim.step() 
print(sim.data.qpos) 
# [ 2.09217903e-06 -1.82329050e-12 -1.16711384e-07 -4.69613872e-11
# -1.43931860e-05 4.73350204e-10 -3.23749942e-05 -1.19854057e-13 
# -2.39251380e-08 -4.46750545e-07 1.78771599e-09 -1.04232280e-08]

安装Gym

1、输入命令：

source activate Gym
pip install gym[all]

2、输入以上命令，完成的是全部安装，使用 pip install gym是简化安装。