参考网址:
1、https://blog.csdn.net/will_ye/article/details/81087463
2、https://blog.csdn.net/xulingjie_online/article/details/79179082
3、https://www.jianshu.com/p/a3432c0e1ef2
4、https://www.jianshu.com/p/c246713e89a4
5、http://blog.topspeedsnail.com/archives/4755
安装Anaconda:
1、安装Anaconda,推荐从清华镜像下载,下载比较快,下载网址为:
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/
2、进入存放Anaconda3-5.3.0-Linux-x86_64.sh的文件夹中,打开终端,输入命令:
bash Anaconda3-5.3.0-Linux-x86_64.sh
3、一路回车,在最后会提示你是否使用VSCode,你可以使用也可以不使用,看个人习惯。
4、新打开一个终端,输入:
anaconda-nagivator
5、点击Enviroments->Create,出现如下界面:
6、Name中输入Gym,Python选择3.5,点击Create
7、你也可以用命令创建,不过我感觉没有这个直观,显而易见。
8、终端输入以下命令,判断是否创建成功
source activate Gym
安装Torcs
1、安装opencv
安装基本编译工具:
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
使用下面命令安装一些必要的图像库:
sudo apt-get install libjpeg8-dev libtiff5-dev libjasper-dev libpng12-dev
使用下面命令安装一些视频编解码库:
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev
OpenCV的GUI模块highgui依赖Gtk。安装gtk库:
sudo apt-get install libgtk-3-dev
下面安装一些可以提高OpenCV性能的库,如矩阵操作:
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran
下载OpenCV
mkdir opencv
cd opencv
wget https://github.com/Itseez/opencv/archive/3.0.0-alpha.zip -O opencv-3.0.0-alpha.zip
unzip opencv-3.0.0-alpha.zip
安装OpenCV
cd opencv-3.0.0-alpha
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_TBB=ON -D WITH_V4L=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..
make -j $(nproc)
sudo make install
完成安装
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
sudo ldconfig
2、下载一些依赖项
1、先安装xautomation包
sudo apt-get install xautomation
2、先激活Gym环境
source activate Gym
3、安装keras以及tensorflow,这里的版本主要是为了照顾你想运行强化学习驾驶小车的代码
pip install keras==1.2.2
pip install tensorflow==1.2.1
4、安装numpy
pip install numpy
5、下载gym_torcs源码,由于比较大,建议使用浏览器下载
https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs
6、解压缩包,将 gym_torcs/vtorcs-RL-color/src/modules/simu/simuv2/simu.cpp
中第64行替换为if (isnan((float)(car->ctrl->gear)) || isinf(((float)(car->ctrl->gear)))) car->ctrl->gear = 0;
7、然后cd
进gym_torcs-
master下vtorcs-RL-color
目录,执行以下命执行安装命令:
sudo apt-get install libglib2.0-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev libplib-dev libopenal-dev libalut-dev libxi-dev libxmu-dev libxrender-dev libxrandr-dev libpng12-dev
./configure
make
sudo make install
sudo make datainstall
运行Torcs
1、打开一个终端,输入:
torcs
2、 然后会出现图形界面,然后依次点击Race –> Practice –> New Race –> 会看到一个蓝屏输出信息“Initializing Driver scr_server1”
3、进入gym_torcs-master文件夹,打开一个终端,输入以下命令:
source activate Gym
python snakeoil3_gym.py
4、就会看到小车在马路上跑了,可以按F1,出现菜单选项,进行相应的观测。
安装Mujoco
1、首先到官网下载mjpro150 linux,点击这里
2、接下来试用30天,或者学生免费使用一年,访问如下网址:
https://www.roboti.us/license.html
3、如果,你想试用30天,首先填写下面的信息:
分别为姓名、邮件地址、电脑ID
4、点击Linux,下载getid_linux文件
5、进入getid_linux文件所在文件夹,输入如下命令:
chmod +x getid_linux
./getid_linux
6、将获得的Computer id填写到上面的文本框中。
7、如果你是学生,你可以填写下面的信息:
分别为姓名,邮箱地址,省份城市,国家,学校名称,注意填写全为英文,最后勾选第一个
8、无论是30天还是一年,Mujoco会往你的注册邮箱发送一个mjkey.txt附件
9、在home目录下创建隐藏文件夹mujoco,并将刚才下载好的mjpro150 linux安装包解压到这个文件夹下
mkdir ~/.mujoco
cp mjpro150_linux.zip ~/.mujoco
cd ~/.mujoco
unzip mjpro150_linux.zip
10、拷贝许可证
cp mjkey.txt ~/.mujoco
cp mjkey.txt ~/.mujoco/mjpro150/bin
11、注意如果有些命令执行不如人意,完全可以自己操作,使用ctrl+c ctrl+v 鼠标左右键,哈哈
12、添加环境变量
gedit ~/.bashrc
export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mjpro150/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
13、测试Mujoco是否安装成功
cd ~/.mujoco/mjpro150/bin
./simulate ../model/humanoid.xml
安装Mujoco-py
1、先安装一些必须的东西:
sudo DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y curl git libgl1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libglew-dev libosmesa6-dev python3-pip python3-numpy python3-scipy net-tools unzip vim wget xpra xserver-xorg-dev
sudo apt-get clean
rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo apt-get update
2、上面是万恶之源,处理不好的话,你的电脑重启后鼠标键盘失灵,无法操作,如果你是双系统的话,笔者装3次系统!!
如果你是虚拟机就不用担心了。
3、安装patchelf
sudo curl -o /usr/local/bin/patchelf https://s3-us-west-2.amazonaws.com/openai-sci-artifacts/manual-builds/patchelf_0.9_amd64.elf
sudo chmod +x /usr/local/bin/patchelf
4、下载mujoco-py:
git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git
5、安装mujoco-py
cd ~/mujoco-py-master
cp requirements.txt requirements.dev.txt mujoco_py
cd mujoco_py
source activate Gym
pip install -r requirements.txt
pip install -r requirements.dev.txt
pip install -U 'mujoco-py<1.50.2,>=1.50.1'
python setup.py install
6、测试安装是否成功
source activate Gym
python
import mujoco_py
from os.path import dirname
model = mujoco_py.load_model_from_path(dirname(dirname(mujoco_py.__file__)) +"/xmls/claw.xml")
sim = mujoco_py.MjSim(model)
print(sim.data.qpos)
# [ 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.]
sim.step()
print(sim.data.qpos)
# [ 2.09217903e-06 -1.82329050e-12 -1.16711384e-07 -4.69613872e-11
# -1.43931860e-05 4.73350204e-10 -3.23749942e-05 -1.19854057e-13
# -2.39251380e-08 -4.46750545e-07 1.78771599e-09 -1.04232280e-08]
安装Gym
1、输入命令:
source activate Gym
pip install gym[all]
2、输入以上命令,完成的是全部安装,使用 pip install gym是简化安装。