STM32 C++编程系列2.5：让Keil MDK工程支持现代C++特性及填坑

一、问题背景

利用STM32CubeMX建立的Keil工程中，默认是使用AC5（Arm Compiler 5）编译器的，该编译器仅支持C99标准和C++98标准，无法支持现代C++（C++11之后由于添加了大量现代编程语言特性而被称作现代C++），且AC5编译速度的慢也是有目共睹的。诸多因素之下，我们选用更新更强大的AC6（Arm Compiler 6）来给我们的开发（折腾）上一个新的台阶。毕竟C++11之后出现的大量新特性还是很香的，不在STM32这个平台上大显身手就可惜了。
比如强大的auto关键字：

auto ff = "hello";

比如lambda表达式：

auto fun =[=](int x,int y)->bool{return x%10<y%10;};

再比如基于范围的（range-based）for循环：

map<int,string> index_map{{1,"hello"},{2,"world"},{3,"!"}};
for(const auto &e : index_map)
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)e.second.data() , e.second.length() , 0xff);
}

是不是感觉打开新世界的大门了呢？稍稍配置，STM32与现代C++的结合，体验一种新的开发方式。现在我们就来从STM32进入现代C++的世界吧。

二、开启步骤

1、点击进入工程配置对话框，

将ARM编译器改为编译器6，如图所示

这时C/C++选项卡会变成C/C++（AC6）

与AC5不同的是，这里的语言选项支持到C11和C++17，因此现代C++的语言特性大部分都可以在上面得到比较好的支持。如果在cubemx中添加了FreeRTOS支持的同学，到这里应该会收到数百个错误的提示。这时只需要将…Middlewares\Third_Party\FreeRTOS\Source\portable里的文件替换为cubemx的firmware库中GCC版本即可正常编译。
到这里开启工程支持就结束了，很简单是不是？
But！
仅仅这样配置完是运行不起来的，或者说运行起来会有各种问题。首先出现的就是一个大家熟知也困扰已久的问题：ARM的半主机模式。

三、解决半主机模式

STM32玩的比较熟的都知道，如果在工程选项中没有勾选上microlib支持又使用到一些和stdio相关的函数时，就会陷入一个很尴尬的问题，怎么debug一上来就停在一个地方进行不下去了？

BKPT 0xAB

当出现这个的时候，就说明你的CPU就陷入了半主机模式。具体半主机模式是什么，很多地方解释了我也就不再赘述。在一般的C程序中，我们可以用两种方式解决这个问题：
一、使用microlib库
二、重定向stdio.h里的方法，并在工程里加上如下代码：

#pragma import(__use_no_semihosting)  // 确保没有从 C 库链接使用半主机的函数
_sys_exit(int  x) //定义 _sys_exit() 以避免使用半主机模式
{
x = x;
}
struct __FILE  // 标准库需要的支持函数
{
int handle;
};
/* FILE is typedef ’ d in stdio.h. */
FILE __stdout;

在网上的各种资料以及正点原子的例程中，我们都可以看到有这一段代码用来解决半主机模式的问题。在传统的C程序当中，这两招是公认的终极解决办法，然而这两招在AC6与C++上就不好使了，会报各种各样的错：

比如引用microlib后报的错：

再比如加入重定向代码后出的错（不用试图改错，改好了还会有更多的报错等着）：

因此，就只能使用另一种办法来解决该问题：使用keil补丁。

Keil补丁

估计是ARM开发团队也意识到这个问题了吧，在后来的版本中可以自动添加进官方版本的重定向代码，在补丁中可以选定是进入中断、进入错误回调函数还是使用用户自定义实现版本，于是就有了下面的方法：

一、点击按钮进入运行时环境配置界面：

二、做些配置

依次进入Compiler->I/O，将里面的STDERR、STDIN、STDOUT勾选上，并将variant列依次选择如下图所示：

选择完毕后点保存，编译。这样就能避免陷入半主机模式的中断当中去了。

四、解决动态分配内存问题

再执行完上面的操作之后，再进行编译，则可以编译通过，运行程序，不使用io相关函数的情况下也不会进入半主机模式，若需要使用io相关函数则对fput等函数进行重定向即可使用（直接使用会导致程序进入Error_Handler）。然而新的问题又会挡在我们面前：动态分配内存问题（malloc和free）。
我们知道，C++中new运算符的底层实现原理如下：
1、调用malloc函数开辟内存空间
2、调用构造函数生成对象
而delete函数实现原理与之相反：
1、调用析构函数做各种释放处理
2、执行free函数释放内存空间
因此在C++中，动态分配内存决定了一个对象是否能被靠谱的new出来。
然而经过了前面的配置后，由于我们不再使用microlib，因此开发环境在编译时将会连接标准C库的malloc函数和free函数，受限于单片机小的可怜的RAM空间，且没有MMU的帮助下，标准C库的内存分配函数对于单片机来说比较庞大，若是进行new和delete对象，很容易出现状态异常，进入Error_Handler。所以我们需要重定向new和delete操作符。
通常情况下，有两种方法去实现malloc和free：
1、自己设计实现内存池，并实现malloc和free函数（例如正点原子例程里的mymalloc和myfree）
2、用操作系统自带的内存管理功能实现
在这里为了方便介绍实现重定向动态分配过程，以使用操作系统自带的malloc方式来介绍。
我们使用freertos自带的pvPortMalloc()和vPortFree() 来替换C标准库的malloc()和free()函数，这样做的好处是当内存被释放的时候会由操作系统来进行回收，具体的内存位置在操作系统申请的HEAP空间中（configTOTAL_HEAP_SIZE ），分配和回收方式由加载到工程中的heap_x.c确定。
在stm32cubemx中，我们将configTOTAL_HEAP_SIZE根据各芯片的RAM空间设置为合适的大小，并利用pvPortMalloc()和vPortFree() 来重载new和delete运算符，代码如下：

#if USE_OS
#include <new>
void *operator new(size_t size) throw(std::bad_alloc)
{
    return pvPortMalloc(size);
}

void operator delete(void *pointer) throw()
{
    vPortFree(pointer);
}
#endif

其中，头文件包含了运算符new和delete的函数声明，我们在自己的程序中利用将new和delete运算符进行重载。至此，在程序中我们可以new和delete对象了。