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线性代数与空间变换
线性代数,空间变换,C++
蒲公英24
C/C++
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线性代数的本质_01_向量、张成空间与基
向量:向量究竟是什么?在线性代数中,最根源最基本的就是向量,在不同行业不同场景中,向量的解释是不一样的。在物理学中,向量可以看成空间中的箭头,有大小和方向,例如,用来表示作用力,速度等,向量只有大小和方向,可以任意移动,没有位置。在三维空间中,如下图一样:在计算机专业,向量就是数组,或者可以理解为数字列表,例如:房屋面积和房屋价格一起组成的表,电脑品牌,型号,cpu配置,显卡配置等...原创 2020-03-05 18:55:04 · 920 阅读 · 1 评论 -
线性代数的本质_02_矩阵运算与线性变换复合
线性变换:变换,本质上就是函数,将输入的东西通过变换得到输出,中间的变换和以前学习的函数是一个意思(f(x)),在线性代数中,输入通常为向量,输出通常为这个向量的变换。儿变换一词更有运动的含义在里面,那么向量是如何运动的,下面还是以二维直角坐标系为例:可以想象,一个向量,通过一个变换,移动到另一个地方,这实际就是一个空间变换的过程,这个变换(函数)实际上是对空间的更改。例如,将直角空间变...原创 2020-03-05 18:55:17 · 427 阅读 · 0 评论 -
线性代数的本质_03_行列式、逆矩阵、列空间和零空间
行列式:回顾之前的空间变换,在数学上体现在行列式的乘法,有的空间变换会拉伸空间,有的会压缩,甚至,有的变换会将某个象限压缩,另外的象限拉伸,那么这些空间被拉伸了多少呢?。在线性代数中,行列式的计算是比较容易的,就是左上角到右下角元素乘积之和减去右上角左下角元素乘积之和,计算出来的值可正可负,那么这个值在空间中代表什么呢?结合上面两个问题,看下图:不难看出,原来所有面积为1的方格被变...原创 2020-03-05 18:55:58 · 360 阅读 · 0 评论 -
线性代数的本质_04_点积与叉积
点积:点积的计算非常简单,两个相同长度的数组点积等于对应位置元素乘积之和。在线性代数中,点积的计算是比较靠前的内容,而且我们知道两个向量点积除以两个向量的模的乘积等于向量夹角的余弦值,点积的先后顺序也并不影响结果,这是非常重要的。在几何上,a.b和b.a却是不一样的,如下:看似两个完全不同的过程,结果是一样的,从几何上看,也能看出一样,cos(a)一样。这个和之前的矩阵的值有区...原创 2020-03-05 18:56:25 · 477 阅读 · 0 评论 -
线性代数的本质_05_基变换,特征向量、特征值
基变换:在之前的博客中,实际上已经提到过基变换,知识没提这个名字,就是将矩阵看做是一个变换即可,变换是从单位矩阵变换到这个变换矩阵的。例如,习惯上,来我们会把正右定义为x轴,上定义为y轴,且【1,0】代表x基向量,【0,1】代表y基向量,如果另一套标准不是这样定义的呢?假设某个国家习惯定义上为x轴,左为y轴,【1,0】代表x基向量,【0,1】代表y基向量,那么就需要一个变换,将坐标系转化成一套...原创 2020-03-05 18:56:38 · 560 阅读 · 0 评论 -
线性代数的本质_06_向量是什么、线性代数是什么
什么是向量:回到第一节所说的,什么是向量,是空间中的箭头?仅仅是一个实数序列?还是计算机中的表。在数学中,或许我们理解为实数序列比较合适,当维度变得更高时,向量就会变得越大,实数个数就会越多,如图:如果我们纯粹从空间上来理解,当超过三维的时候,我们就很难想象出这样的向量是什么样的,我们无法想象出真正的四维空间是什么样的。在软件工程实际的使用中,一般也只会用到四维及以下的空间变换,为什么...原创 2020-03-05 18:56:58 · 329 阅读 · 0 评论 -
空间变换与计算_01_点与向量
1原创 2020-11-25 17:37:16 · 532 阅读 · 0 评论 -
空间变换与计算_02_3x3矩阵
3x3矩阵:原创 2020-11-25 17:38:09 · 9907 阅读 · 1 评论 -
空间变换与计算_03_四元数
四元数介绍:单位四元数(Unit quaternion)可以用于表示三维空间里的旋转]。它与常用的另外两种表示方式(三维正交矩阵和欧拉角)是等价的,但是避免了欧拉角表示法中的万向锁问题。比起三维正交矩阵表示,四元数表示能够更方便地给出旋转的转轴与旋转角。Quaternion:四元数可以表示成:(w, x, y, z),其中w位实数,x, y, z为复数,在三维空间中,四元数可以表示空间旋转,这时:w和x,y,z的平方和一定为1,且,w = cos(a/2),vec = sin(a/2)(x*i原创 2020-11-25 17:39:21 · 1082 阅读 · 0 评论 -
空间变换与计算_04_4x4矩阵
六自由度:在了解了3x3矩阵能够代三维空间的表旋转后,下面介绍4x4矩阵中每行每列所代表三维空间的含义。在虚拟现实、3D游戏中,仅仅能够三个自由度地旋转是不够的,在通常认识的三维空间中,自由物体总共有六个自由度:沿XYZ三个坐标轴的移动、绕XYZ三轴的旋转。3x3矩阵能够到表空间旋转信息,因此,我们还需要移动位置信息。通常,位置信息可以使用point代表,因此,理论上,我们可以使用point中的xyz代表物体的空间位置,用3x3的矩阵道标物体的姿态,就能够将物体的空间六自由度完全表述清楚。...原创 2020-11-25 17:39:58 · 6410 阅读 · 0 评论