TX2在x86（ubuntu64位）下交叉编译

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TX2在x86（ubuntu64位）下交叉编译

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用TX2做小车底盘控制（采用usb转can方式），厂家不提供源码，只能提供对应版本的SDK，但是需要我们自己提供交叉编译器

由于之前没有做过交叉编译相关工作，对编译工具不太了解，因此查找相关资料学习下。
参考网站：https://blog.csdn.net/zong596568821xp/article/details/81101772
交叉编译知识
一般来说，针对嵌入式平台的开发有两种编译模式：原生编译和交叉编译。原生编译就是直接在嵌入式平台上编译代码并运行，而交叉编译就是在个人电脑等平台编译代码，然后加载到嵌入式平台运行。

要进行交叉编译，我们需要在主机平台上安装对应的交叉编译工具链（cross compilation tool chain），然后用这个交叉编译工具链编译我们的源代码，最终生成可在目标平台上运行的代码。常见的交叉编译例子如下：

1、在Windows PC上，利用ADS（ARM 开发环境），使用armcc编译器，则可编译出针对ARM CPU的可执行代码。
2、在Linux PC上，利用arm-linux-gcc编译器，可编译出针对Linux ARM平台的可执行代码。
3、在Windows PC上，利用cygwin环境，运行arm-elf-gcc编译器，可编译出针对ARM CPU的可执行代码。

TX2内置的编译器是aarch64-linux-gnu-gcc 5.4.0，在linaro官网找到对应的版本，因为主机是x86的64位linux平台，所以选择下载gcc-linaro-5.4.1-2017.01-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar，官网如果下载不动，可在CSDN上下载。
官网地址：https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/5.4-2017.05/aarch64-linux-gnu/
CSDN地址：https://download.csdn.net/download/xiaofengxing1/10445361

4.之后解压：

$ tar -xvf gcc-linaro-5.4.1-2017.01-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz

5.，将解压后的gcc-linaro-5.4.1-2017.01-x86_64_aarch64-linux-gnu复制到opt文件夹下：

$ sudo cp -r gcc-linaro-5.4.1-2017.01-x86_64_aarch64-linux-gnu /opt/

效果如下图：

6.在bashrc（我是zshrc）里面添加：
export PATH=$PATH:/opt/gcc-linaro-5.4.1-2017.01-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin
export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

7.之后在商家给的lib里面打开，修改makefile文件:
将商家给的：

dynamiclib:
arm-linux-gnueabihf-gcc -I ./libusb-0.1.12 VCI_CAN.c ./libusb-0.1.12/usb.c ./libusb-0.1.12/linux.c ./libusb-0.1.12/error.c ./libusb-0.1.12/descriptors.c -fPIC -shared -o libcontrolcan.so

变成：

dynamiclib:
	aarch64-linux-gnu-gcc -I /libusb-0.1.12 VCI_CAN.c ./libusb-0.1.12/usb.c ./libusb-0.1.12/linux.c ./libusb-0.1.12/error.c ./libusb-0.1.12/descriptors.c -fPIC -shared -o libcontrolcan.so

效果如下图：

之后更新刚刚修改的bash或zsh使得export 生效
8.在终端输入

$ make 

就可以看到生成的 .so文件了。之后将 .so文件丢给TX2下相应文件。

由于厂家说：源码不能提供，工程已删除所有核心代码，保留了VCI_OpenDevice函数。交叉编译后生成的.so文件，可以正常调用VCI_OpenDevice函数，并返回成功值1.供测试使用。
所以将程序修改为只有VCI_OpenDevice的程序：

之后在TX2下面最终调用成功：