建图算法
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虚函数机器人
做难而正确的事
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关于菜菜的我决定开源一个ROS/SLAM仓库的二三事
打算开源个SLAM/ROS相关的小仓库,还在建设中,目前刚刚写了两个模块原创 2022-08-13 14:53:32 · 378 阅读 · 1 评论 -
legoloam总结(三)
最近在调试legoloam的时候发现一个问题,环境的不同,legoloam的定位以及建图效果差别很大,猜测是可能会和环境点云的特征提取有关。环境复杂时,无法提取合适的特征来估算位姿。三.点云的预处理1.获取雷达角度范围在处理点云之前,legoloam首先获取了雷达的范围,也就是激光雷达的角度范围,并进行了编号(猜测这一步影响了混合式雷达的建图过程,因为混合式雷达并不是360度旋转,因此在适用legoloam的时候需要修改),求范围的方法也很简单,直接对点云的第一个点的xy求反函数得到初始角,对点原创 2021-04-30 11:16:51 · 758 阅读 · 2 评论 -
legoloam总结(二)
二 回环检测当机器人在移动一段距离又回到原点时,如何让机器人知道这个位置曾经来过,并让路径成为一个完整的闭环(如果没有出现闭环说明位置偏差已经很大了),这就需要引入回环检测的概念,这也是legoloam改进loam的地方。回环检测基于概率模型,leoloam中引入了gtsam优化库来进行回环检测,loopClosureThread()函数确定了建图频率1hz void loopClosureThread(){ if (loopClosureEnableFlag == fals原创 2021-04-27 14:43:57 · 1062 阅读 · 1 评论 -
关于lego-loam的总结(一)
最近在测试legoloam的时候,总是会碰到雷达坐标系剧烈漂移的情况,即使现实中雷达静止,在rviz中的显示也漂移的很厉害。建的地图也十分糟糕。那么雷达的坐标为什么会漂移,雷达的位置信息是如何计算和确定的?在我想要加入imu,试图通过订阅imu话题来取代雷达的位置信息时,我发现全部代码中,IMU的句柄函数只有两个,且未被使用。继续查找,我发现雷达的位置信息发布被写在了featureAssociation中的PublishOdometry函数中,具体变量为transform数组!...原创 2021-04-23 14:19:56 · 6595 阅读 · 12 评论