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传感器融合
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虚函数机器人
做难而正确的事
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一文读懂卡尔曼滤波——卡尔曼滤波融合IMU的陀螺仪和加速度计实践(一)
卡尔曼的基本原理以及公式网上有很多,可以参照大神博客:https://blog.csdn.net/m0_38089090/article/details/79523784?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522162147991616780271580764%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=162147991原创 2021-06-25 19:15:24 · 19357 阅读 · 3 评论 -
关于菜菜的我决定开源一个ROS/SLAM仓库的二三事
打算开源个SLAM/ROS相关的小仓库,还在建设中,目前刚刚写了两个模块原创 2022-08-13 14:53:32 · 369 阅读 · 1 评论 -
多传感器融合时的时间同步问题解决方案——PPS校准STM32内部RTC
填坑系列。上一节说到PPS由于它独有的准确性能,可以作为时间同步的辅助时间参考,那么,如果要利用PPS来校准32内部时钟,该怎么做呢?首先我们要清楚PPS和GPRMC的时间关系。PPS和GPRMC的波形图大概如下所示:这个波形图蓝色应该就是PPS,黄色就是GPRMC信号,由于年代比较久远,我记得二者相差大概几十ms。既然有了时间差,那我们就设定这个时间差为time。PPS是每秒一次,每秒来一发,那么我们就要好好利用这个特性,校准流程图如下所示:...原创 2021-03-04 18:02:51 · 9667 阅读 · 3 评论