SLAM
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虚函数机器人
做难而正确的事
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关于菜菜的我决定开源一个ROS/SLAM仓库的二三事
打算开源个SLAM/ROS相关的小仓库,还在建设中,目前刚刚写了两个模块原创 2022-08-13 14:53:32 · 378 阅读 · 1 评论 -
多传感器融合时的时间同步问题解决方案——PPS校准STM32内部RTC
填坑系列。上一节说到PPS由于它独有的准确性能,可以作为时间同步的辅助时间参考,那么,如果要利用PPS来校准32内部时钟,该怎么做呢?首先我们要清楚PPS和GPRMC的时间关系。PPS和GPRMC的波形图大概如下所示:这个波形图蓝色应该就是PPS,黄色就是GPRMC信号,由于年代比较久远,我记得二者相差大概几十ms。既然有了时间差,那我们就设定这个时间差为time。PPS是每秒一次,每秒来一发,那么我们就要好好利用这个特性,校准流程图如下所示:...原创 2021-03-04 18:02:51 · 10181 阅读 · 3 评论 -
[SLAM前端系列]——一文读懂ICP
我们知道SLAM可以用2D/3D雷达或者相机实现(视觉SLAM)。由于笔者是激光SLAM工程师,所以本文的ICP都是在激光雷达的基础上实现的。 ICP的翻译叫做迭代最近点,那么问题来了,什么是最近点?谁的最近点?怎么迭代?ICP的输出是什么?输入是什么?作用又是什么?一、ICP的作用 载有雷达(2D或3D)的机器人在移动时,由于机器人产生了一个平移(x,y方向)+一个旋转(机器人的角度),所以雷达扫描到的同一个物体得到的点云信息也相应的会出现一个变化,这个变化是一个经过了旋转...原创 2021-12-08 20:25:44 · 9817 阅读 · 1 评论