基于结构光投影三维重建：格雷码编码与解码

一 单目结构光编码目的

类似于双目，如果把投影仪看成一个逆相机，直到空间中的一点成像平面的位置，就可以知道空间中一点的坐标。

编码的目的：知道打在物体物体表面的光是从投影仪的那个像素发出来的，就知道在投影仪的虚拟成像位置。

二 格雷码的编码与解码

2.1 格雷码vs二进制码

格雷码是一种二进制码，最大的特点是相邻格雷码编码只有一位不同。

所以格雷码解码更稳定，相对不容易出错。

体现在

• 明暗交接处变换更少：

对于格雷码来说，明暗交接处变换更少，如图所示二进制下部有7次变换，而格雷码只有4次。黑白交接的影响主要是在解码上，解码很重要的环节就是二值化，一般情况下全黑和全亮是不容易出错的，因为在实际应用中投影交界处是渐变的，阈值很难确定(还有物体边缘的影响)。

• 最细的条纹宽度更宽

在相机对焦外，可能投影会糊掉，所以条纹越宽越不容易糊掉。