【互补格雷码+相移】小白解码思路全过程（附部分代码c++）

   记录一下c++零基础入门3D结构光投影，这是初步的12步相移+7副格雷码（4副4位格雷码+一副互补+两张黑白）解码全过程，解码的图片也都是网上找的。

  之前没学过c++，也没有任何语言基础，所以写的时候就是按照公式推导的思路来完成。

总的来说，格雷码就是解出来级次：K=1、2、3、...N，相移解出对应级次的包裹相位，结合二者得出绝对相位。

目录

一、生成格雷码和互补格雷码

二、生成格雷码投影图像

三、生成相移投影图像

四、建立格雷码映射关系

五、解格雷码

六、求包裹相位

七、求绝对相位（解包裹）

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一、生成格雷码和互补格雷码

  首先根据需求选择需要投影的格雷码张数，这里我用的4副格雷码（既n=4），周期为2^n为16，生成格雷码原理这里不赘述，网上生成格雷码的代码很多。

   生成的格雷码为：{0000、0001、0011、0010......1000}

 将格雷码转成4*16的矩阵，矩阵的每一行代表所生成的格雷码图片（0代表黑色，1代表白色）

如果只使用格雷码来解包裹相位，会出现边缘跳变的问题，因为格雷码边缘部分对应了相位的边缘部分，为了解决这个问题，我们引入互补格雷码，使互补格雷码稳定的那一部分对应相位出现跳变的那一部分：

 我生成互补格雷码的方式就是在格雷码后面加上0、1、1、0这样循环后缀，代码如下：（没学过，写的都是流水账）

vector<string>hbgraycode;
    for (int i = 0; i < 8; i++) {
        string hbgraycodes1 = grayCodes[2 * i] + to_string(0);   //由于互补格雷码的特点是 0110循环
        hbgraycode.push_back(hbgraycodes1);
        string hbgraycodes2 = grayCodes[2 * i] + to_string(1);    //2i和2i+1其实就是第一个和第二个格雷码
        hbgraycode.push_back(hbgraycodes2);
        string hbgraycodes3 = grayCodes[2 * i + 1] + to_string(1);   //给第一个和第二个格雷码后面分别加0或者1，
        hbgraycode.push_back(hbgraycodes3);
        string hbgraycodes4 = grayCodes[2 * i + 1] + to_string(0);   //等同生成四个五位格雷码
        hbgraycode.push_back(hbgraycodes4);
    }

二、生成格雷码投影图像

  我用的投影光机为DLP3010，需要投影的图像为8bit且大小为1*1280，所以在生成投影图案时，将格雷码与互补格雷码生成1*1280的矩阵，除80是因为图像宽度为1280，周期为16，所以每一个条纹间隔宽度为80，互补格雷码生成原理一样。

Mat patternMat(4, 16, CV_8UC1);
projImg[i].at<uchar>(y, x) = patternMat.at<uchar>(i, x / 80);

三、生成相移投影图像

  这个原理网上一大堆更详细，不赘述，自己理解原理写，我这里用的12步相移图

四、建立格雷码映射关系

  如果给你投影相移条纹图片，你怎么能找到它的位置它是哪根条纹呢，这时候就需要投影的格雷码来辅助了，投影的格雷码条纹图其实就是让你遍历每一个像素点，让其还原成对应的格雷码，比如说我投影了四张格雷码，在（0，0）这个位置点，第一张图像素点为黑色（0），第二张为黑色（0），第三张第四张都为黑色（0），那么在（0，0）这个位置点对应的格雷码就为{0000}，转为十进制为0，以此类推每一个像素点，公式为：

 其实就是转成8421，我们一共会得到16个十进制码（V）：

 K就是为了方便映射出来的序号而已，c++用map<>这个函数，或者不用映射让两个数组一一对应也行，但是互补格雷码就只能用映射了，根据以下公式，先将互补格雷码转为十进制（实质就是168421码）：

 

 K2虽然只到16，但其对应了32个元素，实质K2为{0、1、1、2、2、3、3...15、15、16}，找规律发现K2是从1-33除2取证得到的（在c++记得手动取整！！！！！就是因为这一步错了导致解码一直有错！！！！！），建立其与V2的映射即可。

五、解格雷码

  解格雷码我们需要解四位格雷码和加上互补的五位格雷码两种，

   简单来说：读图遍历像素点——格雷码转成十进制（V）——V查找映射表换成K

解互补格雷码图像

解格雷码图像

 

 可以发现互补格雷码比格雷码提前了半个周期，每一种条纹代表一个K，是从小大到排列的阶梯状

六、求包裹相位

  求包裹相位的公式为：

I为图像的灰度，遍历每一个像素点的灰度值就行，N代表相移步数，根据此求出相位主值。 求出的相位包裹在-pai到pai之间，周而复始。

求包裹相位

 

七、求绝对相位（解包裹）

  K求出的是阶梯状的序号，而相位主值被包裹在[-pai，pai]直接，K对应的就是第K个相位，为了展开相位，将第K个相位挨个往上抬K*2pai个相位值，使其连续展开，K1的边缘和相位主值的边缘是对齐的，所以K1的边缘不稳定也会使求包裹相位时出现边缘跳变现象，为了解决所以引入互补格雷码，使其互补格雷码中间稳定的部分对其相位主值边缘部分（看下图很好理解）

所以绝对相位就为：

解包裹相位

 

 

此时解包裹相位就完成，后续根据标定相机和投影仪数据建立相高模型。