A*算法与matlab实现

A*算法是一种寻路算法，常常被用在游戏智能ai的自动寻路过程等等，它较之于图论的最短路算法而言，更加适用于节点巨大的情况下，但是该算法是一种启发式搜索算法，并不能保证总是找到最优路径。

A*的算法思想如下：

定义两个函数：f和g，其中f揭示当前点到出发点的距离，g揭示当前点到终点的距离。

对于每个将要遍历的点，h=f+g是其启发函数，每次选择待选择节点中启发函数值最大的节点放入路径之中，重复此步骤。

算法具体步骤如下：

1. 将方块添加到open列表中，该列表有最小的和值。且将这个方块称为S吧。
2. 将S从open列表移除，然后添加S到closed列表中。
3. 对于与S相邻的每一块可通行的方块T：

• 1. 如果T在closed列表中：不管它。
  2. 如果T不在open列表中：添加它然后计算出它的和值。
  3. 如果T已经在open列表中：当我们使用当前生成的路径到达那里时，检查F G和值是否更小。如果是，更新它的和值和它的前继。

因为matlab的画图功能比较强大，所以下面使用matlab实现最基本的A*算法：

 

function[open,close]=Astar(map)

 

[row,col]=size(map);

close=struct('row',-1,'col',-1,'g',0,'h',0);%????????????????????????

closelen=1;

open=struct('row',-1,'col',-1,'g',-1,'h',-1);%????????????????????????

openlen=0;

bindex=1;

fork=1:row

   forj=1:col

       ifmap(k,j)==1

            barrierrow(bindex)=-k;

            barriercol(bindex)=j;

            bindex=bindex+1;

       end

   end

end<