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RSS订阅原创 使用python的socketserver使服务器支持多客户端访问
近期在做机器人集群的分布式控制，涉及到了机器人之间的交流工作，其中，每一台机器人都需要与多个机器人进行交流。考虑使用python的socket来做，但简单测试了一下，socket模块不能方便的实现一个服务器与多客户端的通信，需要使用多线程等方法，程序编写的时间较长，也不是我的主要工作内容，因此寻找一个能够简单实现的方法。在这个背景下，找到了socketserver，它是用于网络服务器的框架，其介绍参考（我在它的基础上简单地实现了多客户端访问，这里分享一下。
2023-12-13 23:53:45
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原创 OpenCV、PCL在Ubuntu下的快速安装
Ubuntu下的快速安装指使用apt的安装命令，我的Ubuntu版本是Ubuntu 20.04。OpenCV的安装命令如下，sudo apt-get install libopencv-devPCL的安装命令如下，sudo apt install libpcl-dev
2021-08-30 09:45:00
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原创 Matplotlib作图中坐标轴字体的加粗斜体格式
Matplotlib作图中坐标轴字体的加粗斜体格式背景介绍科研作图中，坐标轴的字体、字号等参数有常用的选择，我常用的参数如下，坐标轴名称的字体是roman，字体需要加粗；坐标轴刻度的字体是roman，字体需要斜体(italic)，坐标轴名称和刻度的字号相同。实现方法坐标轴名称通过ax.set_xlabel函数进行设置，典型的设置方法如下，ax.set_xlabel(“Distances / m”, font1)```，其中，第一个形式参数是坐标轴名称，第二个形式参数是名称的字体、字号等参数的设置。
2021-05-18 13:51:25
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原创 PCL(Point Cloud Library)点云降采样方法
PCL点云降采样降采样简介本工作中，场景点云通过深度相机测量得到，不同深度相机的点云容量不同，如Photoneo深度相机一次观测（1帧）可得到300万个点，SCAPE深度相机)一次只有3万个点。值得指出，点云容量与点云质量、识别效果没有必然的正比关系，上述两个厂商都是工业界一流的视觉相机厂商、3D视觉方案商。本工作所使用的深度相机的点云容量约为20万，对人体模型进行观测发现，1帧内人体模型部分的点云偏向稀疏，于是采用多帧融合的方法，得到了稠密点云。但是，这个稠密点云的点密度分布不均匀，会误导ICP算法
2021-04-01 09:42:09
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原创 在PCL(Point Cloud Library,点云库)下导入PLY和OBJ格式文件
简介PCL全称Point Cloud Library，官方网站为(https://pointclouds.org)，是一个专门用于点云处理的C++开源库。其功能包括了点云数据的基本操作，如保存、读取、显示；包括了点云的进阶操作，如空间刚体变换（旋转、平移）、仿射变换（旋转、平移、缩放）等；包括了点云的更进阶操作，如ICP(Iterative Closest Point)点云配准、3D特征描述子的计算、3D物体识别等。本工作的背景是人体躯干姿态识别，采用ICP(Iterative Closest Poin
2021-03-30 08:37:44
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原创 图形工作站RTX750Ti CUDA10.0 cuDNN Torch开发记录
图形工作站RTX750Ti CUDA10.0 cuDNN Torch开发记录工作站基本信息操作系统：Ubuntu 16.04 (64bit)IP: 192.168.xxx.xxxUser name: yPassword: xxx通过SSH连接图形工作站，典型命令如下，ssh -Y y@192.168.30.137安装NVidia驱动参考博客“Ubuntu16.04 nvidia 显卡驱动过程及遇到的问题”（https://blog.csdn.net/wangyjfrecky/artic
2021-02-05 17:44:02
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原创 RealSense深度相机的安装、调试、使用记录
RealSense深度相机的安装、调试、使用记录简介本工作使用RealSense进行多物体识别，使用ROS机器人平台，使用DOPE人工智能环境，在Ubuntu18.04下工作，使用Anaconda提供python。RealSense相机的使用方法本节的目标是记录RealSense相机的使用方法，包括使用ROS的ros-melodic-usb-cam调用相机使用Python和OpenCV调用相机使用ROS、Python和OpenCV调用相机使用ROS、RVIZ、Python和OpenCV调用
2021-01-16 09:55:23
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原创 Pyplot中Scatter三维散点图制作方法记录
Pyplot三维散点图制作方法记录简介物体识别是深度相机的应用方向之一，根据本工作已经做了平面、球体、圆柱体的识别算法，在这些算法中，点云必须属于单一物体，不能同时存在多个物体。这个要求并不符合实际应用，因为在实际中，被深度相机观测的物体往往是放置于台面、地面、支架上，或者同时存在多个物体，比如放在桌上的一筐苹果，这就产生了多物体识别的问题。本工作中，多物体识别在算法层面采用RANSAC方法，程序层面采用CGAL库。感谢CGAL的支持，可以对包括平面、球、圆柱、圆锥、甜甜圈等几何体进行识别，并且能够实
2021-01-07 15:55:31
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原创 光流Zoom In and Out开发记录
简介 2018年7月，合作伙伴提出了一个想法——使用光流算法估计相机前后移动。经典的光流算法（Lukas-Kanade算法）适用于相机左右和上下移动，但是在相机前后移动时，虽然各个像素都有移动，但是移动速度是矢量，综合起来，整个相机的移动却接近0。这个是经典的LK光流算法的问题，其根源是速度位矢量，而相机前后移动就像是图片的放大(Zoom in)和缩小(Zoom out)，使所有像素的移...
2018-08-05 08:42:08
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原创 Cf252中子发射能谱模型
Cf252能够放出中子和gamma射线，在核技术领域常用作中子源使用，如进行中子探测器的性能测试、中子屏蔽材料的屏蔽能力测试等。在分析实验时，常常基于物理模型进行模拟，以达到辅助实验的数据分析的目标。这里就会需要Cf252的中子发射能谱，本文记录中子发射能谱的数学描述以及搭配ROOT和C/C++的程序实现。
2017-11-16 10:23:10
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原创 相机自动标定开发-第三阶段
简介机器人的自我位置定位是一个基本而且重要的功能，是机器人自主导航的目标之一，是SLAM（实时定位和三维重建）的基础。我们工作室与深圳无人机公司的合作方向是——使用单片机，搭载摄像头、Wi-Fi、蓝牙等模块，向单片机移植视觉功能，使之具有自我三维定位和姿态测算的能力。 目前，定位功能有三种方法实现，惯性传感系统、激光测距系统和视觉系统。惯性传感系统使用加速度传感器、陀螺仪、罗盘等设备进行位移和旋转
2017-10-16 20:15:05
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原创 最小二乘估计和奇异值分解(SVD)
一 背景最小二乘估计(Least Square Estimation)是方程参数估测的常用方法之一，在机器人视觉中应用广泛，在估计相机参数矩阵(Cameral calibration matrix)、单应矩阵(Homography)、基本矩阵(Fundamental matrix)、本质矩阵(Essential matrix)中都有使用，这种估计方法称为DLT(Direct Linear Trans
2017-08-03 19:41:55
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原创 相机自动标定开发记录
相机自动标定开发记录一 简介相机的焦距、传感器尺寸、照片像素尺寸等都属于相机内部参数，内部参数的确定是相机位置、姿态估算过程中的重要环节，直接影响相机位置和姿态的估算误差。为了降低位置、姿态的估算误差，可以首先使用自动标定的方法来提高内部参数的精确度。 相机内部参数通常使用矩阵形式表达，称为相机内部参数矩阵(Intrinsic cameral matrix，简称“内部矩阵”，用K表示)，相
2017-06-19 15:12:48
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空空如也
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