RealSense深度相机的安装、调试、使用记录

最新推荐文章于 2024-07-31 13:53:36 发布
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分类专栏： 计算机视觉 python 文章标签： python opencv
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本文详细记录了RealSense深度相机在Ubuntu 18.04下的安装、调试及使用方法，包括通过ROS的ros-melodic-usb-cam、Python+OpenCV以及在ROS与RVIZ环境中的应用。同时，介绍了如何解决接口调试和闪退问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

RealSense深度相机的安装、调试、使用记录

简介

本工作使用RealSense进行多物体识别，使用ROS机器人平台，使用DOPE人工智能环境，在Ubuntu18.04下工作，使用Anaconda提供python。

RealSense相机的使用方法

本节的目标是记录RealSense相机的使用方法，包括

  1. 使用ROS的ros-melodic-usb-cam调用相机
  2. 使用Python和OpenCV调用相机
  3. 使用ROS、Python和OpenCV调用相机
  4. 使用ROS、RVIZ、Python和OpenCV调用相机

RealSense提供两个相机，一个是RGB相机，可以采集到正常的彩色图片流；另一个是黑白相机，可以采集到激光编码散斑。在Ubuntu系统下，这两个相机分别占用一个USB设备接口，典型接口编号如下

/dev/video2  # RGB Camera
/dev/video4  # Depth Camera

上述四种方法中，后三种均依靠OpenCV接入摄像头数据。在第一种方法中，使用ROS的官方示例程序ros-melodic-usb-cam来调用摄像头；在第二种方法中，Python调用OpenCV库，使用OpenCV的图形显示功能；在第三种方法中，增加了ROS；在第四种方法中，RVIZ是被ROS使用的图形界面。

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PascalXie
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利用realsense深度相机实现yolov5目标检测的同时测出距离
05-22
【作品名称】：利用realsense深度相机实现yolov5目标检测的同时测出距离 【适用人群】：适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。 【项目介绍】：1.利用realsense深度相机实现yolov5目标检测的同时测出距离 2.你可以将其他版本的yolo v5 的版本应用到这个上面，因为我只更改了detect.py为realsensedetect.py 3.运行的代码为：python realsensedetect.py
Realsense——同时运行两个realsense D435相机
Irving.Gao的博客
12-30 2764
import pyrealsense2 as rs import cv2 import numpy as np import time import os import sys class Realsense2: def __init__(self, camera_id_list = [0], camera_width=1280, camera_height=720, camera_fps=30): self.camera_width = camera_width
Intel深度摄像头RealSense D435（实感双目摄像头）调用代码
最新发布
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【代码】Intel深度摄像头RealSense D435（实感双目摄像头）调用代码。
librealsense/wrappers/python/examples/opencv_viewer_example.py
newbeixue的博客
12-10 215
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/wrappers/python/examples/opencv_viewer_example.py ## License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory. ## Copyright(c) 2015-2017 ...
使用ROS（机器人操作系统）驱动Intel® RealSense™深度摄像头。
u014374826的博客
06-21 602
ROS是一种流行的机器人操作系统，Intel® RealSense™是一种深度摄像头，可以用于实现各种视觉应用程序，例如SLAM（同时定位与地图构建）、人体姿态估计和物体识别等。这个ROS包提供了一种简单的方式来将Intel® RealSense™摄像头集成到ROS机器人系统中。它包括一个ROS节点，该节点将数据从摄像头读取并发布到ROS话题上。通过使用这些话题，其他ROS节点可以订阅摄像头数据并执行各种操作，例如图像处理、数据分析和机器人控制。
Intel RealSense Camera 学习 之一 “Hello RealSense”
小码农的小梦想
12-02 4821
今年4月份在深圳的IDF上见过intel realsense demo,觉得很酷，也觉得可能是一种新的交互方式，而且google 也推出了Tango Project，Apple也宣称AR会是它接下来的重点，种种表明这都会是接下来的一个热点方向哈。而手上恰好有一个Intel RealSense 摄像头，型号是R200，所以想利用起来好好学习下，Android做久了，也需要一个新的东西来刺激下自己的学习
54.Isaac教程--RealSense相机
专注于人工智能领域的小何尚
02-02 939
ISAAC教程合集地址: https://blog.csdn.net/kunhe0512/category_12163211.html英特尔RealSense 435 摄像头是一款立体摄像头，可借助红外发射器计算深度。 可以通过多种方式配置 RealSense 摄像头小代码，以与各种 Isaac SDK GEM 配合使用：作为带有 GEM 的常规彩色相机，可处理单个相机图像——例如，用于物体检测。作为深度相机为 Superpixels 等 GEM 提供颜色和深度图像。作为单色立体相机，为立体视觉里程计等
使用深度相机D435i+YOLOv8实现物体三维坐标实时显示
doudou2weiwei的博客
06-24 2498
下列指令为获取相机内参指令，输入此指令前需要获得相机的深度帧和彩色帧数据。显示结果为：其中：640x480是像素宽度x像素高度；p[322.02 236.768]为主点（镜头光轴与图像平面的交点）的坐标；f[391.288 391.288]为焦距参数；Brown Conrady [0 0 0 0 0]分别表示畸变模型与畸变系数。
（3）(3.1) 英特尔Realsense深度摄像头（三）
无人机开发（开源Ardupilot）
04-12 1万+
Ardupilot官网关于《Rangefinders》的翻译 —《(3.1) 英特尔Realsense深度摄像头（三）》。
Realsense camera 不发布Compressed Image
boyhoodme的博客
05-26 399
问题原因 自己的ROS-melodic中安装过程中有一个image_transport 负责各种图像话题。 运行rosrun image_transport list_transports Declared transports: image_transport/compressed image_transport/compressedDepth image_transport/raw image_transport/theora ... 可以看到有可能Compressed Image这个包没有被编译。
simple-realsense-recorder:最小的
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1. **Intel RealSense技术**：Intel RealSense是Intel推出的一种先进的感知技术，集成了深度传感器、RGB相机以及红外相机等，可以实现3D扫描、物体识别、手势控制等功能，广泛应用于机器人、无人机、增强现实（AR）...
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终于完成了realsense的SDK编译与使用，这意味着这个新板子可应用在更多的场景。各位可以直接下载编译好的文件，包含C++和Python的库，相关文件已经上传至。下面为设备连接信息，可以看到，当前设备识别的USB接口为3.2接口，这样就可以。跑起来之后，在显示屏上的展示效果如下，能够有效地获取目标的RGBD数据。这里只提供了编译好的一些库，并没有测试，有问题的话欢迎各位指出。同时记录，彩色相机和深度相机支持的配置，方便后续相机分辨率的设置。，在整体的展示过程中，内存耗用200M，CPU几乎占满，
记录第一次Intel Realsense D435i之读取红外双目图像+深度图
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记录第一次Intel Realsense的开发之路 今天实验室新置办的D435i到了，然后需要调试一下，这款D435i是D435的升级版，二者仅仅差了一个imu（D435i有imu），其余并无差别（官网上是这样说的），然后在某东上买的，一共1999. 先是配置开发环境，网上有很多博客已经写了，这里就不做赘述，***只是要注意在各种包含目录下要记得加上include文件夹或者是lib文件夹***，要...
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（一）d435i的launch文件修改 rs_camera.launch： <arg name="enable_gyro" default="true"/> <arg name="enable_accel" default="true"/> <arg name="enable_sync" default="true"/> <arg name="unite_imu_method" default="copy"/&
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RealSense 深度相机内参
08-19
RealSense深度相机的内参包括以下几个主要参数： 1. 焦距（focal length）：焦距是指相机的镜头到成像平面的距离，通常以毫米为单位表示。它决定了相机的视场大小和成像的大小比例。 2. 主点（principal point）：主点是成像平面的中心点，通常以像素坐标表示。它表示了相机光轴与成像平面的交点位置。 3. 畸变（distortion）：畸变是由于相机镜头的非理想特性而引起的图像形状失真。主要有径向畸变和切向畸变两种类型。 - 径向畸变（radial distortion）：径向畸变会导致图像中心部分与边缘部分的像素位置不准确，通常表现为图像中心部分的弯曲或拉伸效果。 - 切向畸变（tangential distortion）：切向畸变会导致图像中的直线出现倾斜或弯曲的效果，通常表现为图像中的直线不再是完全水平或垂直。 这些内参参数可以通过RealSense SDK提供的函数或方法来获取。具体的获取方式可以参考RealSense SDK文档和示例代码。 需要注意的是，不同型号的RealSense深度相机可能存在略微的差异，因此在使用相机内参时，建议参考相应型号的文档和开发者资源，以确保获取准确的内参信息。 希望这个回答对你有所帮助！如果你对RealSense深度相机还有其他问题，请继续提问。
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