基于ARM的某型无人机飞控计算机设计

作为无人机飞控系统的核心,飞控计算机通常采用基于嵌入式系统的实现方案; ARM 嵌入式处理器及Linux 嵌入式操作系统以其一系列优点在飞控计算机中具有广泛的应用前景; 研究了基于ARM- Linux 的某型无人机飞控计算机的实现方法, 给出了系统总体设计方案, 着重介绍了硬件电路的设计过程, 列出了软件调试流程图, 分析了调试结果; 实践证明, 该实现方法结构简单, 功能强大,能够满足系统控制的要求, 具有较好的实用性。

前言

　　无人机是一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器的简称。它以其重量轻、体积小、造价低、隐蔽性好的性能特点, 更适于完成危险性大、机动性高这些普通飞机难以完成的任务, 越来越广泛应用于军需民用的各个方面。

　　无人机飞控系统是无人机系统的核心部分, 实现对无人机整个飞行过程的控制, 其中飞控计算机完成接收信息、处理信息、输出信息的功能。飞控计算机的性能要求做到快速、实时、准确, 通常采用基于嵌入式系统的实现方案, 核心是嵌入式处理器。

　　目前在无人机飞控计算机中, 常用的嵌入式处理器包括X86、单片机、数字信号处理器DSP ( Dig ital Sig nal Pr ocessor) 、ARM ( Advanced RISC M achine) 等 。

X86 微处理器具有高性能、高可靠性、结构凑、低功耗的特点, 能满足无人机飞控系统小型化、高集成度的要求。单片机将整个计算机系统集成到一块芯片中, 一般以某一种微处理器内核为核心,是目前嵌入式系统工业的主流控制器。

DSP 处理器对系统结构和指令进行了特殊设计, 使其适合于实时地进行数字信号处理, 特别是数字滤波、FFT 及谱分析等应用领域, 在运算量较大, 特别是向量运算、指针线性寻址较多的智能化算法中,更能发挥优势。

ARM 是目前公认的业界领先的32 位嵌入式RISC ( Reduced Instruction Set Comput ing , 精简指令集计算机结构) 微处理器, 具有体系结构可扩展、功耗低、成本低和支持管理实时多任务等特点。

　　较之其它几种处理器, ARM 嵌入式处理器具有性价比高、功能丰富、接口完善、可扩展性强等优点, 并且Linux 嵌入式操作系统是对ARM 技术的强大支持。把Linux 应用到ARM 嵌入式技术中, 能充分发挥ARM- Linux 的优势。

　　本文研究了一种基于ARM - Linux 的某型无人机嵌入式飞控计算机, 是某型无人机飞控系统的核心部分。系统在合理硬件设计基础上进行Linux