使用CLion做嵌入式开发方法步骤详解?

本文简要介绍了如何使用CLion做STM32上的嵌入式开发。整个开发流程不离开CLion环境,提高工作效率。

  JetBrain家的开发工具基本都是最棒的,对编程语言、框架支持得最好。CLion经过几年的发展,从无到有,成为了一个越来越完善的C++ IDE。在官方论坛上,用户呼声很高的一个需求就是remote debugging、嵌入式开发。

  在最近几次更新里,CLion逐渐添加了remote debugging相关的支持。笔者经过摸索配置,终于能够在CLion中完成嵌入式开发的全套流程了。从写代码、编译,到烧写、调试,全都在CLion环境下完成,不用来回切换窗口了。虽然CLion在调试方面的功能还不够完善,但代码编辑绝对是一流的,调试的“手感”也比Eclipse舒服很多。

  本文以STM32开发为例讲解开发环境的配置。理论上,其他ARM的MCU是一样的原理,可根据需要自行修改配置。

  环境

  本文所使用的软硬件工具有:

  · IDE:CLion 2016.3(建议使用这个版本,稍早的版本不确定能不能用)

  · toolchain / 编译器:GNU GCC for ARM (gcc-arm-none-eabi)

  · Debugger:OpenOCD 0.9.0

  · MCU:STM32F103,自己的板子

  · 仿真器:STLink-v2

  配置方法

  前提条件

  首先假设你已经有了一份项目代码,安装好了 gcc-arm-none-eabi toolchain,能够用Makefile或Eclipse等方式正常编译。这部分内容不再详述。本文中,项目名为 testprj 。

  CMake配置

  CLion使用CMake系统,项目文件就是 CMakeLists.txt 。

  首先,创建一个公用的toolchain配置文件 toolchain-arm-eabi-gcc.cmake ,这个文件让CMake使用gcc-arm-none-eabi toolchain中的工具,并设置特定平台的编译参数等。文件内容如下。

  toolchain-arm-eabi-gcc.cmake

  include(CMakeForceCompiler)

  set(CMAKE_SYSTEM_NAME Generic)

  set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR cortex-m3)

  find_program(ARM_CC arm-none-eabi-gcc ${TOOLCHAIN_DIR}/bin)

  find_program(ARM_CXX arm-none-eabi-g++ ${TOOLCHAIN_DIR}/bin)

  find_program(ARM_OBJCOPY arm-none-eabi-objcopy ${TOOLCHAIN_DIR}/bin)

  find_program(ARM_SIZE_TOOL arm-none-eabi-size ${TOOLCHAIN_DIR}/bin)

  CMAKE_FORCE_C_COMPILER(${ARM_CC} GNU)

  CMAKE_FORCE_CXX_COMPILER(${ARM_CXX} GNU)

  set(CMAKE_ARM_FLAGS

  "-mcpu=cortex-m3 -mthumb -fno-common -ffunction-sections -fdata-sections"

  )

  if (CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR STREQUAL "cortex-m3")

  set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} ${CMAKE_ARM_FLAGS}")

  set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} ${CMAKE_ARM_FLAGS}")

  set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} ${CMAKE_ARM_FLAGS}")

  else ()

  message(WARNING

  "Processor not recognised in toolchain file, "

  "compiler flags not configured."

  )

  endif ()

  # fix long strings (CMake appends semicolons)

  string(REGEX REPLACE ";" " " CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}")

  set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}" CACHE STRING "")

  set(BUILD_SHARED_LIBS OFF)

  然后,在代码根目录下创建 CMakeLists.txt ,下面只是个示例(写得也不够好)。具体写法根据项目调整。注意最后一段,需要生成出 .elf 和 .bin 文件。

  CMakeLists.txt

  cmake_minimum_required(VERSION 3.3)

  project(testprj)

  enable_language(ASM)

  set(BUILD_MODE DEBUG)

  set(USER_C_FLAGS "-mcpu=cortex-m3 -mthumb -fmessage-length=0 -fsigned-char -ffunction-sections -fdata-sections -ffreestanding -fno-move-loop-invariants -Wall")set(USER_CXX_FLAGS "-std=c++11 -fabi-version=0 -fno-exceptions -fno-rtti -fno-use-cxa-atexit -fno-threadsafe-statics")set(USER_C_DEFINES

  "-DARM_MATH_CM3 \

  -DUSE_FULL_ASSERT \

  -DTRACE \

  -DOS_USE_TRACE_SEMIHOSTING_STDOUT \

  -DSTM32F10X_HD \

  -DUSE_STDPERIPH_DRIVER \

  -DHSE_VALUE=8000000"

  )

  if(BUILD_MODE STREQUAL "DEBUG")

  set(USER_C_FLAGS "${USER_C_FLAGS} -Og -g3")

  set(USER_C_DEFINES "${USER_C_DEFINES} -DDEBUG")else()

  set(USER_C_FLAGS "${USER_C_FLAGS} -O3")

  endif()

  set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} ${USER_C_FLAGS} ${USER_C_DEFINES}")set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} ${USER_C_FLAGS} ${USER_CXX_FLAGS} ${USER_C_DEFINES}")

  include_directories(

  ${TOOLCHAIN_DIR}/arm-none-eabi/include

  include

  system/include

  )

  file(GLOB_RECURSE SOURCE_FILES

  system/*.c system/*.cpp

  user/*.c user/*.cpp

  )

  set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS

  "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} -L\"${PROJECT_SOURCE_DIR}/ldscripts\" -T libs.ld -T mem.ld -T sections.ld -fmessage-length=0 -fsigned-char -ffreestanding -nostartfiles -specs=nano.specs -Xlinker --gc-sections -Wl,-Map=${PROJECT_NAME}.map")

  add_executable(${PROJECT_NAME}.elf ${SOURCE_FILES})

  set(HEX_FILE ${CMAKE_BINARY_DIR}/${PROJECT_NAME}.hex)set(BIN_FILE ${CMAKE_BINARY_DIR}/${PROJECT_NAME}.bin)

  add_custom_command(TARGET ${PROJECT_NAME}.elf POST_BUILD

  COMMAND ${CMAKE_OBJCOPY} -Oihex $<target_file:${project_name}.elf>${HEX_FILE}

  COMMAND ${CMAKE_OBJCOPY} -Obinary $<target_file:${project_name}.elf>${BIN_FILE}

  )

  CLion编译设置

  在CLion中打开 testprj 目录,成为一个CLion项目。

  打开 Preferences > Build, Execution, Deployment > CMake ,右侧 CMake options 填入

  -DTOOLCHAIN_DIR=-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=

  ,其中两个尖括号内的内容换成实际的路径。

  Generation path选项保留默认的 cmake-build-debug ,如果修改了,后续有的步骤也需要对应修改。

使用CLion做嵌入式开发

点 OK 后,再选择菜单 Tools > CMake > Reset Cache and Reload Project ,CMake窗口会有信息输出。如果看到 Generating done 的提示就可以了。做这一步是因为修改了 CMake options ,需要重新生成CMake cache。新版本CMake会有两处warning,忽略。点击CMake窗口工具栏按钮 Open CMakeCache File ,查看 ARM_CC 等路径是否已经设置正确。

  Build一下试试。如果有编译错误,修复之,直到正常编译出 .elf 和 .bin 文件。

  调试设置

  首先建立一个公共的配置文件 writeflash.expect.sh ,这是供 expect 命令使用的,功能是telnet连上OpenOCD,交互式输入烧写、halt等命令。内容如下。

  (Mac系统自带了expect命令。Windows系统应该可以装ActiveState提供的 Expect for Windows ,没试过。)

  writeflash.expect.sh

  #!/usr/bin/expect

  set timeout 10

  spawn telnet localhost 4444expect ">"

  send "reset init\n"expect ">"

  send "flash write_image erase [lindex $argv 0] 0x8000000\n"expect ">"

  send "reset halt\n"expect ">"

  send "arm semihosting enable\n"expect ">"

  send "exit\n"expect off

  然后,到CLion添加自定义工具, Preferences > Tools > External Tools ,点“+”号。

  第一个工具是OpenOCD, Program 和 Parameters 中分别填入 openocd 的路径和命令行参数,与用其他工具调试时保持一致。勾上“Show console when a message is printed…”。

使用CLion做嵌入式开发


第二个工具命名为“Write Flash”, Program 选择 expect 命令, Parameters 写

  $ProjectFileDir$/cmake-build-debug/$ProjectName$.bin

  ,其中尖括号内的内容换成文件实际路径。

使用CLion做嵌入式开发


然后添加调试配置项。CLion菜单 Run > Edit Configurations ,点左上角“+”号,添加 GDB Remote Debug 项。修改名称为 testprj remote debug 。

  · GDB 选择 gcc-arm-none-eabi 目录下的 bin/arm-none-eabi-gdb 。(请注意这个选项是CLion 2016.3才有的,如果是稍早些的版本,要在 Preference > Toolchain > Debugger 里改全局debugger设置。)

  · target remote args 填 localhost:3333 。

  · Symbol file 选择编译生成的 cmake-build-debug/testprj.elf 。

  · Before launch 框点“+”号,添加 Run Another Configuration ,选择 Build All ,这样在启动调试前会先编译项目。(也可以选择 testprj.elf ,但要保证 Executable 下拉框选中Not selected )。

  · 再次点“+”号,选择 Run External Tool ,选择刚才添加的 Write Flash 工具。

使用CLion做嵌入式开发


调试

  首先手工启动OpenOCD,这个步骤只需要一次,后续调试时不需要。选择菜单 Tools > External Tools > OpenOCD ,OpenOCD会运行在Run窗口中,并顺利连上设备。建议在Run窗口上点右键,选择Split Mode ,这样调试的时候可以同时看到两个工具窗口的信息。

  激动人心的调试时刻到了!在代码里下个断点,选择菜单 Run > Debug… > testprj remote debug ,CLion会首先编译项目,从OpenOCD的输出信息可以看到烧写完毕,debugger连上来了。Debug窗口已经打开,代码窗口停在了断点处!

使用CLion做嵌入式开发


不便之处

  由于IDE尚不完善,前面这些配置方法有些属于hack,不是IDE原生支持的。所以在调试过程中有些不便之处,相信CLion会持续改进的。

  · 目前CLion调试不能查看内存、寄存器,不能查看汇编。我是基本不需要的,有些人的工作也许要经常用到。

  · 调试时,编译失败无法停止,还会继续debug。

  · 调试一次之后,由于当前configuration修改了,无法“只Build”不调试。需要手工修改configuration为Build All或testprj.elf,才能使用Build功能。(记住 Run > Edit Configurations 的快捷键会方便很多。)

 

来源:王晓磊的Blog

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