PCL
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月照银海似蛟龙
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于PCL库的通过ICP匹配多幅点云方法
通过ICP匹配多幅点云前言CodeResult前言PCL库中有很多配准的方式,主要都是基于ICPICP算法最初由Besl和Mckey提出,是一种基于轮廓特征的点配准方法。基准点在CT图像坐标系及世界坐标系下的坐标点集P = {Pi, i = 0,1, 2,…,k}及U = {Ui,i=0,1,2,…,n}。其中,U与P元素间不必存在一一对应关系,元素数目亦不必相同,设k ≥ n。配准过程就是求取 2 个坐标系间的旋转和平移变换矩阵,使得来自U与P的同源点间距离最小。其过程如下:(1)计算最近点,即对原创 2021-09-16 09:39:14 · 1570 阅读 · 2 评论 -
PCL--点云配准--ICP使用
PCL--点云配准--ICP使用前言一对点云配准对应点对估计去除对配准有影响的错误的对应点对变换矩阵估算迭代最近点算法(ICP)采样一致性初始对齐算法 (粗拼接)使用迭代最近点ICP算法CodeResult前言通过实物模型产生数字模型的逆向工程应用越来越广泛,SLAM就是其中之一。该技术在应用中,由于点云的 不完整、旋转错位、平移错位等,使得要得到完整点云就需要对局部点云进行配准。点云配准定义:为了得到物体的完整数据模型,需要确定一个合适的坐标变换,将从各个视角得到的点集合并到一个统一的坐标系下,形原创 2021-09-01 10:28:54 · 2139 阅读 · 0 评论 -
PCL 随机采样一致性 --识别球面和平面
PCL 随机采样一致性--识别球面和平面前言随机采样一致性算法(RANSAC)PCL中的 Sample_consensus 模块PCL中Sample_consensus模块支持的几何模型SACMODEL_PLANE 模型SACMODEL_LINE 模型其它模型之后再补充CodeResult应用前言在计算机视觉领域广泛的使用各种不同的采样一致性参数估计算法用于排除错误的样本,样本不同对应的应用不同。其功能例如 剔除错误的配准点对,分割出处在模型上的点集PCL中以随机采样一致性算法(RANSAC)为原创 2021-09-01 10:28:18 · 1690 阅读 · 3 评论 -
PCL关键点检测--Harris关键点
PCL关键点检测--Harris关键点前言3D Harris 角点检测CodeResult前言什么是关键点?关键点定义: 关键点也称为兴趣点,它是2D图像、3D点云或曲面模型上,可以通过定义检测标准来获取的具有稳定性、区别性的点集。关键点的意义?加快后续识别、追踪等数据的处理速度具备该意义原因?关键点的数量相比于原始点云或图像的数据量小很多,它与局部特征描述子结合在一起,组成关键点描述子,常用来形成原始数据的紧凑表示,而不失代表性与描述性。3D Harris 角点检测角点概念对于角点,到原创 2021-09-01 10:27:46 · 1862 阅读 · 0 评论 -
PCL关键点检测--SIFT关键点
PCL关键点检测--NARF关键点前言SIFT关键点检测CodeResult前言什么是关键点?关键点定义: 关键点也称为兴趣点,它是2D图像、3D点云或曲面模型上,可以通过定义检测标准来获取的具有稳定性、区别性的点集。关键点的意义?加快后续识别、追踪等数据的处理速度具备该意义原因?关键点的数量相比于原始点云或图像的数据量小很多,它与局部特征描述子结合在一起,组成关键点描述子,常用来形成原始数据的紧凑表示,而不失代表性与描述性。SIFT关键点检测SIFT(Scale-invaiant fea原创 2021-09-01 10:27:15 · 1891 阅读 · 6 评论 -
PCL关键点检测--NARF关键点
PCL关键点检测--NARF关键点前言NARF 关键点Harris关键点CodeResult前言什么是关键点?关键点定义: 关键点也称为兴趣点,它是2D图像、3D点云或曲面模型上,可以通过定义检测标准来获取的具有稳定性、区别性的点集。关键点的意义?加快后续识别、追踪等数据的处理速度具备该意义原因?关键点的数量相比于原始点云或图像的数据量小很多,它与局部特征描述子结合在一起,组成关键点描述子,常用来形成原始数据的紧凑表示,而不失代表性与描述性。NARF 关键点NARF(Normal Alig原创 2021-09-01 10:26:35 · 1941 阅读 · 1 评论 -
pcl 点云压缩与解压缩
pcl 点云压缩与解压缩为什么要进行点云压缩压缩pcl::PointXYZ类型数据Code压缩部分Result压缩 pcl::PointXYZRGB 类型数据生成XYZRGB的数据压缩和解压Result为什么要进行点云压缩点云带有大量的数据,不仅包括三维信息,还有额外的距离,颜色,法向量等等。此外,点云可以快速生成,这会占有大量的内存资源。一旦点云必须被存储或者用于通信传输,对于点云的压缩技术就显得十分重要了。PCL提供了点云压缩功能,它支持对各种类型点云的压缩,其中包括无序点云,此外,在八叉树结构下的原创 2021-08-02 15:24:12 · 2496 阅读 · 15 评论 -
PCL 深度图像
PCL 深度图像前言将点云转化为深度图像CodeCMakeLIst.txt前言各种光学传感器技术的发展,包含物体三维结构信息的深度图像数据获取开始普及。尤其时kinect等设备的出现。什么是深度图像?定义:深度图像(Depth Images),也被称为距离影像(Range Images),是指将图像采集器到场景中各点的距离(深度)值作为像素值的图像。它直接反应了景物可见表面的几何形状,利用它可以很方便的解决3D目标描述中的许多问题。获取深度图像的方法:激光雷达深度成像法计算机立体视觉成像原创 2021-08-02 09:25:24 · 1356 阅读 · 2 评论 -
通过 PCL实现 几种 点云滤波 的 方法
PCL点云滤波滤波原因PCL中的filters模块及类Code直通滤波体素滤波离群点滤波投影滤波Result滤波原因在获取点云数据时,由于设备精度、操作者经验、环境因素等带来的影响,以及电磁波衍射特性、被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程中的影响,点云数据中将不可避免将出现一些噪声点。实际应用中,除了这些测量随机误差产生的噪声点之外,由于收到外界干扰,如视线遮挡、障碍物等因素的影响,点云数据中往往存在些离主体点云较远的离群点。在点云处理流程中,滤波处理作为预处理的第一步,对后续(配准、特征提取、原创 2021-08-02 09:24:04 · 1813 阅读 · 0 评论 -
pcl 点云可视化
pcl 点云可视化简单点云可视化CodeResultPCL中的pcl_visualization库提供了可视化相关的数据结构和组件,包含27个类以及十多个函数,主要是为了将其它模块的算法处理后的结果直观的展现。简单点云可视化点云视窗类 CloudViewer 是简单显示点云的可视化工具类,可以让用户尽可能少的代码 查看 点云。CloudViewer类不能在多线程应用程序中使用下面介绍其实现方法Code#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h&g原创 2021-07-07 09:58:49 · 886 阅读 · 0 评论 -
pcl 无序点云数据空间变化检测
pcl 无序点云数据空间变化检测原理CodeResult原理octree是一种管理稀疏3D数据的树状结构,利用octree实现多个无序点云之间的空间变化检测,这些点云可能在尺寸。分辨率 密度,和点顺序等方面有所差异,通过递归的比较octree的树结构,可以鉴定出由octree产生的体素组成的区别所代表的空间变化,并且通过octree的“双缓冲”技术,可以实时的探测多个点云之间的空间组成的差异。对无序点云在空间变化上的检测,其实是对前后两幅点云在八叉树结构下的差异检测。因此我们要首先载入一个原始点云,并原创 2021-07-07 09:58:10 · 775 阅读 · 2 评论 -
基于八叉树的空间划分及搜索操作
基于八叉树的空间划分及搜索操作原理CodeCmakeList.txtCPP体素 近邻 搜索K 近邻 搜索半径内 近邻 搜索Result原理建立空间索引在点云数据处理中有着广泛的应用,常见的空间索引一般 是自顶而下逐级划分空间的各种空间索引结构。比较有代表性的包括BSP树KD树KDB树R树四叉树八叉树这些结构中,KD树和八叉树使用比较广泛八叉树定义: 八叉树(Octree)是一种用于描述三维空间的树状数据结构。八叉树的每个节点表示一个正方体的体积元素,每个节点有八个子节点,这八个子节原创 2021-07-07 09:57:01 · 1996 阅读 · 0 评论 -
在pcl中通过kd tree 实现 快速邻域搜索
在pcl中通过kd tree 实现 快速邻域搜索KD-tree 原理快速邻域搜索求一个点的最紧邻点CodeResult求一个半径内的最紧邻点CodeResultKD-tree 原理kd树(k-dimensional树的简称),是一种分割k维数据空间的数据结构。主要应用于多维空间关键数据的搜索(如:范围搜索和最近邻搜索)。其实KDTree就是二叉搜索树的变种。这里的K = 3.Kd-tree的原理是这样的:不比较全部的k维数据,而是选择其中某一个维度比较,根据这个维度进行空间划分。只需要判断出在哪一原创 2021-07-07 09:55:25 · 1326 阅读 · 0 评论 -
PCL IO 操作
PCL IO 操作PCD文件介绍PCD文件介绍PCL以PCD文件形式保存点云。 (主要是为了保存n维点类型)其文件格式如下:每一个PCD文件都包含一个文件头,它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性。PCD文件头必须使用ASCII码来编码。PCD文件中指定的每一个文件头字段以及ASCII点数据都用一个新行(\n)分开了。从0.7版本开始,PCD文件头包含下面的这些字段VERSIO:指定PCD文件版本FEIELDS:指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字。例如FEIELDS x y原创 2021-07-07 09:54:21 · 1105 阅读 · 0 评论 -
PCL 新增点云类型
PCL 新增自定义点云类型CMakeList.txtCode所有代码测试pcl 库自身定义了很多中类型的 点云类型变量 。但是在使用时 如果 希望 使用 自己定义的 点云类型 ,可以 通过 特定的 类 /算法 的模板文件实现具体代码方法如下:CMakeList.txt首先构建 编译文件使用PCL就这么搞就行了# 声明要求的 cmake 最低版本cmake_minimum_required(VERSION 2.8 )# 添加c++ 11 标准支持set(CMAKE_CXX_FLAGS原创 2021-07-07 09:53:08 · 651 阅读 · 0 评论