ROS TF
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ROS中的坐标变换(TF) 相关
月照银海似蛟龙
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS TF2 :通过tf2_ros::MessageFilter 将世界坐标系下的点转为期望坐标系下的点
ROS TF2 :通过tf2_ros::MessageFilter 将世界坐标系下的点转为期望坐标系下的点1、情景2、实现代码3、代码解释4、 疑问本片博客描述:如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理 Stamped(时间戳) 数据类型在 TF2 的 体系下 如何使用传感器的数据在 实际 情况下 传感器的数据包括: 相机、激光雷达1、情景假设一只新的乌龟 命名为 乌龟3 , 它没有好的里程计(也就是说不指定它的具体坐标),但是现在有一个上方的相机 跟踪 它的位置并且发布原创 2020-10-16 15:05:23 · 706 阅读 · 0 评论 -
ROS TF2 中的 四元数 基础部分
ROS TF2 中的 四元数 基础部分1、四元数的组成2、将 RPY坐标系 下的 角度 转换为 四元数3、如何通过四元数 做 旋转4、四元数转置5、求两个姿态(四元数)的旋转5、 完毕这篇博客主要讲解 ROS中四元数用法的基础知识。1、四元数的组成ROS使用四元数来跟踪和应用旋转。一个四元素有4个成员(x,y,z,w)。注意: w 是最后一个,但是一些库像 Eigen 把 w 放在第一的位置。不绕x / y / z轴旋转的 常用单位 四元数为(0,0,0,1):在一个节点 加入下面 代码原创 2020-10-16 11:00:13 · 6427 阅读 · 1 评论 -
ROS TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换
ROS TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换1、时间旅行2、更高级 的 lookupTransform() 函数 API3、检查结果4、 完成本教程教您有关tf2的高级功能:TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换在上一教程中,介绍了tf2和时间的基本概念。 本教程将使这一步骤更进一步,并介绍最强大的tf2技巧之一。1、时间旅行打开之前监听者的例子就是这个打开 src/turtle_tf2_listener.cpp 这个文件更改 这个部分代码 try{原创 2020-10-15 17:37:03 · 479 阅读 · 0 评论 -
TF2中 监听者 对于 时间的控制
TF2中 监听者 对于 时间的控制1、TF2 和 时间2、初步尝试 在指定时间获得 坐标变换3、等待坐标变换这篇博客讲解 如何在使用lookupTransform() 函数时, 监听指定时间一定延时内的 可以用的坐标变换1、TF2 和 时间在之前的博客 TF2 监听者的例子中 , 可以 获取 坐标变换树中 最新的 信息。坐标变换树随时间改变,TF2会存储1段时间,每个坐标系的变换信息(默认是10s)当我们通过使用lookupTransform() 函数获得最新的有效坐标变换时,并不知道这个变化发原创 2020-10-15 16:36:27 · 854 阅读 · 0 评论 -
ROS TF2 添加一个 坐标系 附实例
ROS TF2 添加一个 坐标系1、为什么添加 坐标系2、本片博客 讲解 如何添加 一个 固定的坐标系 到TF2之前的博客 创建了 一个 乌龟的demo,添加了TF2 的 广播者和监听者。这个和创建 TF2 的 广播者 很类似。1、为什么添加 坐标系对于很多任务在本地坐标系中处理很容易。例如激光雷达的数据在以雷达扫描器的中心为坐标系下最容易处理。TF2 可以定义一个本地坐标系对每一个传感器、link等等。tf2将处理所有引入的坐标系转换。2、...原创 2020-10-15 14:24:14 · 850 阅读 · 0 评论 -
TF2 坐标变换 监听 实例
TF2 坐标变换 监听 实例1、如何创建一个TF2的监听者1.1 代码1.2 代码解释2、运行这个监听者3、完毕这片博客 教你 如何使用TF2 实现 监听 获得 一个 坐标变换在上一篇博客 创建了一个TF2 的 广播者 ,来发布一个 乌龟的位置 到 TF2, 这个博客 将 创建 一个 TF2 的 监听者 来开始使用TF2.1、如何创建一个TF2的监听者1.1 代码在learning_tf2 的功能包的src 文件夹下 创建一个新的cpp文件 命名为 turtle_tf2_listener.cpp原创 2020-10-14 11:41:24 · 1092 阅读 · 0 评论 -
ROS TF2
ROS TF2介绍tf21、安装演示示例2、运行演示示例3、如何实现的4、tf2 工具4.1 view_frames4.2 tf_echo4.3 rviz编写tf2静态广播器(C ++)1、创建 learning_tf2 功能包2、How to broadcast transforms2.1 代码2.2 代码解释3、编译 运行4、检查结果5、发布静态转换更合适的方法官网教程链接介绍tf2...原创 2020-04-27 23:09:56 · 2933 阅读 · 1 评论 -
ROS TF :使用 TF 设置机器人 发布坐标变换 使用坐标变换 将传感器数据转换为机器人坐标系下
使用TF设置机器人1、 变换设置2、代码代码解释1、 变换设置许多ROS软件通过利用TF2 软件 库 去 发布 机器人的 坐标变换树坐标变换树 定义了 每个 不同的坐标系间的 偏移和旋转。举个例子一个移动的小车在顶部安装着一个激光测距仪。定义两个坐标系 : 一个小车的中心(base_link),另一个激光测距仪的中心(base_laser)假设激光测距有一些数据,是目标到激光测距仪中心的距离。即 有一些数据在base_laser坐标系下。下载我们想用这些数据帮助小车移动,来避免撞到东西。我原创 2020-11-24 15:46:16 · 2764 阅读 · 0 评论