![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756913.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
无人机
文章平均质量分 87
月照银海似蛟龙
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
Linux系统ubuntu20.04 无人机PX4 开发环境搭建(失败率很低)
正在解压 ros-noetic-mavros (1.18.0-1focal.20240304.150259) 并覆盖 (1.15.0-1focal。正在解压 ros-noetic-mavros-extras (1.18.0-1focal.20240304.151354) 并覆盖 (1.15.0。以上命令中,submodule是子模块的意思, --init 选项会初始化,并注册子模块的地址,–recursive选项会递归克隆子模块。将其更新为 gitee 的地址,已经整理测试好了,直接替换掉文件的内容即可。原创 2024-06-20 22:45:00 · 1251 阅读 · 0 评论 -
机器人状态估计:robot_localization 功能包使用方法
移动机器人的状态估计需要用到很多传感器,因为对单一的传感器来讲,都存在各自的优缺点,所以需要一种多传感器融合技术,将机器人的状态估计出来。惯导轮速里程计激光里程计视觉里程计gps等如何利用各传感器的优点,将所有数据结合起来,取长补短,就用到了本篇博客介绍的内容,一个移动机器人状态估计功能包。是状态估计节点的集合,每个节点都是非线性状态估计器的一种实现,用于在3D空间中移动的机器人。它包括两个状态估计节点和。另外,提供,它有助于集成GPS数据。功能包特点融合任意数量的传感器。原创 2023-08-06 13:11:37 · 1420 阅读 · 3 评论 -
机器人状态估计:robot_localization 功能包高级参数详解
移动机器人的状态估计需要用到很多传感器,因为对单一的传感器来讲,都存在各自的优缺点,所以需要一种多传感器融合技术,将机器人的状态估计出来。惯导轮速里程计激光里程计视觉里程计gps等如何利用各传感器的优点,将所有数据结合起来,取长补短,就用到了本篇博客介绍的内容,一个移动机器人状态估计功能包。是状态估计节点的集合,每个节点都是非线性状态估计器的一种实现,用于在3D空间中移动的机器人。它包括两个状态估计节点和。另外,提供,它有助于集成GPS数据。功能包特点融合任意数量的传感器。原创 2023-07-29 10:30:00 · 426 阅读 · 0 评论 -
机器人状态估计:robot_localization 功能包基本参数详解
移动机器人的状态估计需要用到很多传感器,因为对单一的传感器来讲,都存在各自的优缺点,所以需要一种多传感器融合技术,将机器人的状态估计出来。惯导轮速里程计激光里程计视觉里程计gps等如何利用各传感器的优点,将所有数据结合起来,取长补短,就用到了本篇博客介绍的内容,一个移动机器人状态估计功能包。是状态估计节点的集合,每个节点都是非线性状态估计器的一种实现,用于在3D空间中移动的机器人。它包括两个状态估计节点和。另外,提供,它有助于集成GPS数据。功能包特点融合任意数量的传感器。原创 2023-07-29 07:30:00 · 1179 阅读 · 0 评论 -
多旋翼无人机振动分析与减振方法
从减振降噪的角度看,阻尼是指耗损振动的能量的能力,将振动的机械能转化为内能或其他形式的能量,从而达到减振的目的。尽管机械减振的效果显著,但它需要在机械设计和材料选择上进行大量的改动和尝试,这在很多情况下并不方便。它通过软件算法,将不必要的高频信号滤除。对于多旋翼飞行器而言,振动最大的危害是使惯性测量单元的测量失真,进而导致状态估计误差增大,影响控制性能,严重可使控制发散。将凝胶切成 1 厘米 ~ 2 厘米的方块,并贴在飞控的每个角落。3M 泡沫两面都有粘性,预先切割好,分别贴在飞控的四个角上。原创 2023-06-22 21:30:00 · 1595 阅读 · 0 评论 -
无人机电池能不能上高铁以及什么型号的电池可以上高铁
12000mAh:为电池容量15C:为放电倍率6CELLS:为6S电池22.8V: 为标称电压273.6Wh:为电池能量电池容量是指电池储存电量的大小。电池容量的单位是 mAh,中文名称毫安时,也可以用 Ah 来表达,中文名安时,1Ah = 1000mAh。电池能量是指储存的能量,能量的单位是瓦时(wh)。1 度电就是 1000Wh(1kWh)。电池容量和能量单位不同,故容量不等于能量,因此两者之间是不能进行直接比较的。电池的能量=标称容量X标称电压。原创 2023-06-19 15:19:11 · 3487 阅读 · 0 评论 -
DJI A3飞控 遥控器信号中断 会导致什么问题?
由于飞控的设计上没有完全考虑OSDK的脱控飞行,避免出现飞行安全,当前建议还是尽量连着遥控器,以便存在安全风险时,遥控器可以随时抢夺控制权手动控制。DJI A3要求必须连接遥控器,可以是大疆Lightbridge的遥控器,也可以是SBUS协议的遥控器,比如航模的支持SBUS协议的遥控器即可。当运行OSDK的过程中,遥控器出现问题,或者遥控器的信号出现干扰,导致出现连接问题时,此时飞行器的执行动作将会怎样?根据第二问题的回答,遥控器信号受到干扰,周期性断连,飞行器会一致执行OSDK指令。原创 2023-05-14 16:00:00 · 700 阅读 · 0 评论 -
XTDrone PX4 仿真平台|使用Docker快速部署仿真环境
Docker 是一个开源的应用容器引擎,让开发者可以打包他们的应用以及依赖包到一个可移植的镜像中,然后发布到任何流行的 Linux或Windows操作系统的机器上,也可以实现虚拟化。NVIDIA 改进了原始的Docker,便于容器使用NVIDIA GPU。由于仿真环境的配置需要安装很多库,对于新手不太友好,因此我们提供了Docker镜像,便于开发者使用。尽管Docker理论上适配多种操作系统,但由于后续算法开发仍建议在本地进行,因此操作系统仍需使用Ubuntu。原创 2023-04-24 08:56:47 · 1435 阅读 · 1 评论 -
XTDrone PX4 仿真平台|Ubuntu20.04 环境搭建失败记录
如果不做这一步,之后运行Gazebo仿真,可能会缺模型,这时会自动下载,Gazebo模型服务器在国外,自动下载会比较久。经过分析原因,之前安装了 rotors_simulator 的仿真功能包, 两者都定义了一个 mav_msgs,并且不一致!很快过了,卡在了下面的地方 并且发现 PX4_Firmware/src/lib/matrix 里面有东西了,应该是刚下的,之前没有。然后克隆并编译Gazebo的插件gazebo_ros_pkgs,放在~/PX4_XTDrone_WS/src下。原创 2023-04-12 09:08:16 · 3063 阅读 · 3 评论 -
ROS功能包|mav_control_rw(基于MPC的无人机轨迹跟踪控制)---支持平台与topic汇总
Pixhawk作为开源硬件且具有强大的功能,可靠的性能等到了广大用户的青睐。其硬件的开源使不少的硬件厂商加入了制造pixhawk的行列,cuav作为国内知名的开源飞控的厂商,其按照pixhawk原版的设计,采用相同的硬件设计及全进口芯片,使其生产出来的pixhawk具有相当高的稳定性。需要对PX4的固件进行修改,以支持航向角速度的输入。,用于调试的外部扰动观测器,包含了外部力和扭矩的估计。,可以在rviz中可视化的预测无人机的位置。,期望的运动轨迹,包含期望的速度和加速度。,位置指令,在本地坐系下的。原创 2023-04-03 08:00:00 · 721 阅读 · 0 评论 -
ROS功能包|mav_control_rw(基于MPC的无人机轨迹跟踪控制)---gazebo仿真测试
打开Plugins菜单中visualization里的Message Publisher,发布的话题名称为/firefly/command/pose即可实现定点控制拉。更改position 的 x y z 的值,就是给无人机发的位置控制指令。在topic的下拉菜单中选择/firefly/command/pose。然后勾选那个方框把topic发送出去。启动 linear mpc 控制器。启动gazebo并加载无人机模型。无人机运动到了目标位置处。整体的运行效果很理想。原创 2023-04-01 07:45:00 · 1103 阅读 · 12 评论 -
ROS功能包|mav_control_rw(基于MPC的无人机轨迹跟踪控制)---简介与安装
mav_control_rw 功能包是ETHZ ASL的利用mpc控制实现了旋翼式无人机的轨迹追踪算法。mpc是模型预测控制的简称,全称是Model-based Predictive Controlmpc利用一个已有的模型、系统当前的状态和未来的控制量,来预测系统未来的输出,然后与我们期望的系统输出做比较,得到代价函数,通过优化的方法,优化出未来控制量,使得代价函数最小。优化出来的控制量即算法的输出。MPC 优点善于处理多输入多输出系统(MIMO)可以处理约束,如安全性约束,上下阈值。原创 2023-03-31 09:48:36 · 1152 阅读 · 4 评论 -
无刷直流电机介绍及单片机控制实例
在机器人的结构中,往往电机是必不可少的组成部分,例如地面智能车中的轮子驱动,空中无人机的动力部分。电机往往是产生运动动力的直接来源,而无刷直流电机(Brushless Direct Current Motor)是应用最为广范的。本篇博客主要描述了无刷直流电机的基本概念、结构、优劣势并且在最后展示了一个单片机(Arduino )控制无刷直流电机旋转的实例。原创 2023-03-23 08:27:02 · 1439 阅读 · 0 评论 -
DJI ROS dji_sdk 源码分析|整体框架
OSDK 是一个用于开发无人机应用程序的开发工具包,基于OSDK 开发的应用程序能够运行在机载计算机上(如Manifold 2),开发者通过调用OSDK 中指定的接口能够获取无人机上的各类数据,经开发者设计的软件逻辑和算法框架,执行相应的计算和处理,生成对应的控制指令控制无人机执行相应的动作,实现如自动化飞行、负载控制和视频图像分析等功能。本篇博客通过对dji_sdk 源码分析梳理出了整体框架。原创 2023-03-11 08:39:08 · 479 阅读 · 0 评论 -
DJI 无人机 Onboard SDK ROS 功能包demo运行
搭建好 Onboard SDK ROS 的开发环境后,功能包自身具备一些写好的demo功能案例dji sdk 的节点在dji_sdk文件夹中demo的功能案例则在dji_sdk_demo文件夹中。原创 2023-02-21 09:16:30 · 806 阅读 · 0 评论 -
电动六旋翼无人机|KTM E61
KTM- E612 为一款电动六旋翼无人机,该无人机采用竖折叠臂,性能优秀、操控简单、安全性高。实物照片:性能特点。原创 2023-02-18 15:29:11 · 273 阅读 · 0 评论 -
搭建DJI 无人机Onboard SDK ROS开发环境及测试
ROS功能包名称:dji_sdk功能包功能:用于DJI 板载SDK的ROS版本OSDK 是一个用于开发无人机应用程序的开发工具包,基于OSDK 开发的应用程序能够运行在机载计算机上(如Manifold 2),开发者通过调用OSDK 中指定的接口能够获取无人机上的各类数据,经开发者设计的软件逻辑和算法框架,执行相应的计算和处理,生成对应的控制指令控制无人机执行相应的动作,实现如自动化飞行、负载控制和视频图像分析等功能。主要优势兼容广泛的软硬件平台。原创 2023-02-13 08:31:44 · 2013 阅读 · 1 评论 -
DJI 无人机Onboard SDK ROS 3.8.1 软件默认配置运行问题及解决方法
通过dji 上位机,设置API串口波特率为921600(ROS 默认订阅的主题相对较多,为保证ROS 与基于OSDK 开发的应用程序间有足够的通信带宽,UART 的波特率应大于921600,修改完上位机,需要重新启动飞机)可能还是因为ADVANCED_SENSING的原因,将dji_sdk_node.cpp中的关于ADVANCED_SENSING这个宏里的内容,全部注释掉再次运行。程序默认是用于M210飞机的,当不是该飞机的时候,程序开着避障传感器的功能,冲突了,所以需要修改程序,将避障传感器功能关闭。原创 2023-02-10 14:30:30 · 425 阅读 · 1 评论 -
DJI 无人机Onboard SDK ROS 功能包环境搭建
dji_sdk:用于DJI 板载SDK的ROS版本OSDK 是一个用于开发无人机应用程序的开发工具包,基于OSDK 开发的应用程序能够运行在机载计算机上(如Manifold 2),开发者通过调用OSDK 中指定的接口能够获取无人机上的各类数据,经开发者设计的软件逻辑和算法框架,执行相应的计算和处理,生成对应的控制指令控制无人机执行相应的动作,实现如自动化飞行、负载控制和视频图像分析等功能。本篇博客讲解如何搭建开发环境。原创 2023-02-09 10:55:51 · 898 阅读 · 1 评论 -
DJI 无人机 Onboard SDK ROS 功能包简介
OSDK 是一个用于开发无人机应用程序的开发工具包,基于OSDK 开发的应用程序能够运行在机载计算机上(如Manifold 2),开发者通过调用OSDK 中指定的接口能够获取无人机上的各类数据,经开发者设计的软件逻辑和算法框架,执行相应的计算和处理,生成对应的控制指令控制无人机执行相应的动作,实现如自动化飞行、负载控制和视频图像分析等功能。注意:功能包有很多的版本,要根据自己的平台,选择正确的版本。对于 A3/N3 飞控的无人机,最新的支持版本是3.8版本。:用于DJI 板载SDK的ROS版本。原创 2023-02-06 18:32:27 · 1056 阅读 · 0 评论 -
无线调试神器:无线WiFi串口透传模块使用
模块名称:DT-06 无线模块功能:模块实现了模块串口与WiFi数据的实时透传模块实物图片接口定义如下图所示产品按键及 LED 功能LED 通过上拉电阻接 VCC3.3,另一端接模块的 GPIO4 管脚SW1 连接 WiFi 模块的 GPIO0 管脚。配合 SW2 按键完成固件下载SW2 连接模块的 RST 管脚。配合 SW1 完成固件下载STATEGPIO4;内置透传固件,指示网络连接状态:STA 模式下连上无线路由器,STATE 输出低电平;RXDGPIO3;原创 2022-12-26 09:18:15 · 2400 阅读 · 0 评论 -
大疆A3飞控使用|控制参数调整
全新A3系列飞控系统结合安全可靠和精准控制的特性,以丰富的扩展功能和外设支持开创更多可能,全面满足行业应用的严苛需求。原创 2022-12-23 15:07:32 · 2912 阅读 · 0 评论 -
大疆A3飞控使用|飞控配置
全新A3系列飞控系统结合安全可靠和精准控制的特性,以丰富的扩展功能和外设支持开创更多可能,全面满足行业应用的严苛需求。原创 2022-12-22 18:20:58 · 4054 阅读 · 1 评论 -
无人机实践:DJI A3 飞控---使用汇总
DJI 新一代飞行控制系统,可融合高度集成的多余度冗余硬件,创造业界领先的可靠性和抗风险能力。丰富的通讯、SDK 接口,可满足专业用途定制的需求。配合使用 DJI Lightbridge 2 高清图传,可支持 DJIGO App,获得先进的智能飞行功能。A3 飞行控制系统包含主控器(内置 IMU、数据记录仪和气压计)电源管理模块(PMU)LED 模块。A3 Pro 在 A3 的基础上,外接两套升级套件(内含 IMU Pro 和 GPS-Compass Pro),形成三余度冗余系统。原创 2022-10-27 12:37:59 · 3813 阅读 · 0 评论 -
无人机实践:DJI A3 飞控---使用
P-OPTI 状态:GPS 定位无效,视觉定位有效时,飞行器仅可在 3 米及以下高度自动定位,同时自动返航功能失效。姿态模式(A 模式):不使用 GPS 模块与视觉定位系统进行定位,仅提供姿态增稳,若 GPS卫星信号良好可实现返航。P-ATTI 状态:GPS 和视觉定位都无效,飞行器仅可保持平衡,无法自动定位并会发生漂移,同时自动返航功能失效。手动模式(M 模式):手动模式下,无 GPS 和视觉定位,也无姿态稳定,建议仅在紧急情况下使用。飞行器着地之后,将油门杆推到最低的位置并保持,3 秒后电机停止。原创 2022-10-27 12:37:04 · 3318 阅读 · 0 评论 -
无人机实践:DJI A3 飞控---安装
一旦遥控器与接收机出现信号中断的情况,主控器将自动进入失控保护状态,根据主控器所设置的方式进入悬停或者返航降落。主控器朝上并与机身平行,推荐安装标记指向机头方向,并且内置 IMU 中心位置尽量靠近飞行器重心,然后用 3M 胶固定到机身上。如果使用 DJI 智能电调,可以通过主控器 iESC 端口与智能电调通信。将 PMU 模块上 9V 的一端连接到主控器 PMU 端口,3S-12S 连接到电池上。使用非智能电池:具有低电压保护功能,仅获得电压信息,只具备基础功能。尽量靠近震动小的位置安装,与机身保持平行。原创 2022-10-27 12:36:41 · 2240 阅读 · 0 评论 -
无人机实践:DJI A3 飞控---详情
DJI 新一代飞行控制系统,可融合高度集成的多余度冗余硬件,创造业界领先的可靠性和抗风险能力。丰富的通讯、SDK 接口,可满足专业用途定制的需求。配合使用 DJI Lightbridge 2 高清图传,可支持 DJIGO App,获得先进的智能飞行功能。A3 飞行控制系统包含主控器(内置 IMU、数据记录仪和气压计)电源管理模块(PMU)LED 模块。A3 Pro 在 A3 的基础上,外接两套升级套件(内含 IMU Pro 和 GPS-Compass Pro),形成三余度冗余系统。原创 2022-10-27 12:35:29 · 1834 阅读 · 0 评论 -
多旋翼无人机仿真 rotors_simulator:基于PID控制器的速度控制
无人机(Unmanned Aerial Vehicle),指的是一种由动力驱动的、无线遥控或自主飞行、机上无人驾驶并可重复使用的飞行器,飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制,并通过预先设定或飞机自动生成的复杂航线进行飞行,并在飞行过程中自动执行相关任务和异常处理。在前面的博客中,分析了。原创 2022-10-27 12:06:04 · 736 阅读 · 0 评论 -
多旋翼无人机仿真 rotors_simulator:基于PID控制器的位置控制---航向控制
无人机(Unmanned Aerial Vehicle),指的是一种由动力驱动的、无线遥控或自主飞行、机上无人驾驶并可重复使用的飞行器,飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制,并通过预先设定或飞机自动生成的复杂航线进行飞行,并在飞行过程中自动执行相关任务和异常处理。在前面的博客中,分析了。原创 2022-10-27 12:04:00 · 982 阅读 · 0 评论 -
多旋翼无人机仿真 rotors_simulator:基于PID控制器的位置控制---水平位置控制
无人机(Unmanned Aerial Vehicle),指的是一种由动力驱动的、无线遥控或自主飞行、机上无人驾驶并可重复使用的飞行器,飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制,并通过预先设定或飞机自动生成的复杂航线进行飞行,并在飞行过程中自动执行相关任务和异常处理。在前面的博客中,分析了。原创 2022-10-25 14:03:10 · 1884 阅读 · 0 评论 -
多旋翼无人机仿真 rotors_simulator:基于PID控制器的位置控制---高度控制
无人机(Unmanned Aerial Vehicle),指的是一种由动力驱动的、无线遥控或自主飞行、机上无人驾驶并可重复使用的飞行器,飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制,并通过预先设定或飞机自动生成的复杂航线进行飞行,并在飞行过程中自动执行相关任务和异常处理。在前面的博客中,分析了。原创 2022-10-25 08:47:46 · 1680 阅读 · 3 评论 -
无人机基础知识:多旋翼无人机各模式控制框图
无人机(Unmanned Aerial Vehicle),指的是一种由动力驱动的、无线遥控或自主飞行、机上无人驾驶并可重复使用的飞行器,飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制,并通过预先设定或飞机自动生成的复杂航线进行飞行,并在飞行过程中自动执行相关任务和异常处理。在上篇博客介绍了无人机控制的原理与控制算法。姿态模式定高模式悬停模式自动航线每一种模式的控制原理和控制算法都是一样的,也就是核心思想基本相同,区别就是控制结构、控制器输入输出量的不同。原创 2022-10-25 08:34:54 · 2891 阅读 · 0 评论 -
无人机基础知识:多旋翼无人机自动控制原理与算法
无人机(Unmanned Aerial Vehicle),指的是一种由动力驱动的、无线遥控或自主飞行、机上无人驾驶并可重复使用的飞行器,飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制,并通过预先设定或飞机自动生成的复杂航线进行飞行,并在飞行过程中自动执行相关任务和异常处理。在前面的文章中,我们分析了多旋翼无人机的飞行原理及飞行模式。链接在最后的飞行模式中, 除了纯手动模式外,简单解释了其它模式如姿态模式的原理,其中一笔带过就是形成了闭环控制,所以稳定。原创 2022-10-24 10:40:32 · 6069 阅读 · 1 评论 -
无人机基础知识:多旋翼无人机飞行原理及飞行模式
在此篇博客分析了 无人机的基础知识:系统基本组成本篇博客我们来探究下多旋翼无人机的飞行原理。原创 2022-10-22 08:48:45 · 3480 阅读 · 0 评论 -
多旋翼无人机仿真 rotors_simulator:用键盘控制无人机飞行
RotorS 是一个MAV gazebo 仿真系统。提供了几种多旋翼仿真模型,例如但是仿真系统不限于使用这几种模型AscTec 是 德国Ascending Technologies公司的缩写。是很早的无人机了,实物张下面这个样子:IMU里程计视觉惯导相机功能包中包含了几种控制器,包含位置控制,游戏手柄控制灯github的地址为:https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator。原创 2022-10-22 08:47:49 · 2281 阅读 · 6 评论 -
多旋翼无人机仿真 rotors_simulator:roll pitch yawrate thrust 控制器
RotorS 是一个MAV gazebo 仿真系统。提供了几种多旋翼仿真模型,例如但是仿真系统不限于使用这几种模型AscTec 是 德国Ascending Technologies公司的缩写。是很早的无人机了,实物张下面这个样子:IMU里程计视觉惯导相机功能包中包含了几种控制器,包含位置控制,游戏手柄控制灯github的地址为:https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator。原创 2022-10-20 08:42:10 · 914 阅读 · 1 评论 -
多旋翼无人机仿真 rotors_simulator 是如何悬停的(二)
无人机仿真主要分为两类:硬件在环仿真(HITL)和软件在环仿真(SITL全称Software in the loop)。无人机软件在环仿真是指完全用计算机来模拟出无人机飞行时的状态,而硬件在环仿真是指计算机连接飞控板来测试飞控软件是否可以流畅运行。一般来说硬件在环仿真若没有加上真实的转台进行测试的话,其与软件在环仿真没有很大的区别。在无须解决在研发过程中的硬件问题带来的麻烦,并且可以直观的调试代码,搭建一套无人机仿真系统,对于研发来说好处是数不剩数的。上一篇博客,解析到了这个文件,向 这个 类 中传递了原创 2022-10-15 09:42:11 · 2200 阅读 · 0 评论 -
多旋翼无人机仿真 rotors_simulator 是如何悬停的(一)
无人机仿真主要分为两类:硬件在环仿真(HITL)和软件在环仿真(SITL全称Software in the loop)。无人机软件在环仿真是指完全用计算机来模拟出无人机飞行时的状态,而硬件在环仿真是指计算机连接飞控板来测试飞控软件是否可以流畅运行。一般来说硬件在环仿真若没有加上真实的转台进行测试的话,其与软件在环仿真没有很大的区别。在无须解决在研发过程中的硬件问题带来的麻烦,并且可以直观的调试代码,搭建一套无人机仿真系统,对于研发来说好处是数不剩数的。原创 2022-10-13 18:13:26 · 1473 阅读 · 0 评论 -
无人机基础知识:多旋翼无人机系统基本组成
无人机(Unmanned Aerial Vehicle),指的是一种由动力驱动的、无线遥控或自主飞行、机上无人驾驶并可重复使用的飞行器,飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制,并通过预先设定或飞机自动生成的复杂航线进行飞行,并在飞行过程中自动执行相关任务和异常处理。原创 2022-09-30 14:08:35 · 11171 阅读 · 0 评论 -
无人机 gazebo 仿真---rotors_simulator 功能包介绍
无人机仿真主要分为两类:硬件在环仿真(HITL)和软件在环仿真(SITL全称Software in the loop)。无人机软件在环仿真是指完全用计算机来模拟出无人机飞行时的状态,而硬件在环仿真是指计算机连接飞控板来测试飞控软件是否可以流畅运行。一般来说硬件在环仿真若没有加上真实的转台进行测试的话,其与软件在环仿真没有很大的区别。在无须解决在研发过程中的硬件问题带来的麻烦,并且可以直观的调试代码,搭建一套无人机仿真系统,对于研发来说好处是数不剩数的。RotorS 是一个MAV gazebo 仿真系统。原创 2022-09-28 11:35:28 · 1684 阅读 · 0 评论