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智能车
文章平均质量分 78
月照银海似蛟龙
这个作者很懒,什么都没留下…
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智能车|自主导航 ROS Navigation Stack 功能包 简介与编译
ros功能包:Navigationgithub 地址:https://github.com/ros-planning/navigation功能包简介ROS Navigation Stack是ROS提供的一个二维的导航功能包集合,通过输入里程计、传感器信息和目标位姿,输出控制机器人到达目标状态的安全速度指令。ROS Navigation Stack为移动机器人的导航规划提供了比较好的参考,通过实现功能包集合提供的接口,也可以比较容易地将自己的算法应用到移动机器人上。原创 2023-01-30 18:20:31 · 1599 阅读 · 1 评论 -
智能车|ROS主控与STM32建立通信软硬件全方位讲解
通常复杂的机器人会存在多个控制器,不会是一个控制器完成所有的任务,这样会造成计算资源的过度集中,并且无法实现模块化的调试。以简单的智能车为例,一般会存在两个控制器,一个是运行ROS的主控,另一个是运行电机控制和传感器信息采集的单片机比如STM32。如何实现ROS主控和STM32之间的通信ROS主控对STM32发送过来的数据做哪些处理以智能车的应用例程展开。原创 2023-01-04 17:35:15 · 4488 阅读 · 4 评论 -
智能车|直流电机、编码器与驱动器---驱动器
完成上面的接线之后,就可以开始控制电机了,上图中红色部分的 5 个引脚控制一路电机,蓝色部分的控制另外一路电机,这里只讲其中的 A 路,B 路的使用是一样的。其中 PWMA 接到单片机的 PWM 引脚,一般 10Khz 的 PWM 即可,并通过改变占空比来调节电机的速度。VM 直接接电池即可,VCC 是内部的逻辑供电,一般给 3.3 或者5V 都行,模块的 GND 建议一个接电源地,一个接单片机地,STBY置高模块才能正常工作。如果手头上没有单片机的话,一样可以测试的,直接接电源的引脚即可。原创 2022-12-31 07:45:00 · 669 阅读 · 0 评论 -
智能车|直流电机、编码器与驱动器---编码器
编码器是一种将角位移或者直线位移转换成一连串电数字脉冲的一种传感器。可以通过编码器测量电机转动的位移或者速度信息。编码器按照工作原理,可以分为增量式编码器常用的编码器为增量式编码器绝对式编码器绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码,因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关,而与测量的中间过程无关。从编码器检测原理上来分,还可以分为光学式磁式感应式电容式常见的是光电编码器(光学式)和霍尔编码器(磁式)。一般来说光电编码器是霍尔编码器精度的几十倍。原创 2022-12-30 10:30:00 · 5359 阅读 · 0 评论 -
智能车|直流电机、编码器与驱动器---减速器
一般直流电机的转速都是一分钟几千上万转的,所以一般需要安装减速器。减速器是一种相对精密的机械零件,使用它的目的是。减速后的直流电机力矩增大、可控性更强。直流电机和减速器一般是装好在一起的。按照传动级数不同可分为。原创 2022-12-29 08:15:00 · 1219 阅读 · 1 评论 -
智能车|直流电机、编码器与驱动器---直流电机
它的固定部分(定子)上,装设了一对直流励磁的静止的主磁极 N 和 S,在旋转部分(转子)上装设电枢铁心。在电枢铁心上放置了两根导体连成的电枢线圈,线圈的首端和末端分别连到两个圆弧形的铜片上,此铜片称为换向片。:在电刷上施加直流电压 U,电枢线圈中的电流流向为:N 极下的有效边中的电流总是一个方向,而 S 极下的有效边中的电流总是另一个方向。如果是把上图中的+和-分别接到电池的负极和正极,则电机会反方向转动。电机的转速可以理解为和外接的电压是正相关的(实际是由电枢电流决定)。原创 2022-12-28 07:45:00 · 518 阅读 · 0 评论 -
智能车|直流电机、编码器与驱动器
编码器是一种将角位移或者直线位移转换成一连串电数字脉冲的一种传感器。可以通过编码器测量电机转动的位移或者速度信息。编码器按照工作原理,可以分为增量式编码器常用的编码器为增量式编码器绝对式编码器绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码,因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关,而与测量的中间过程无关。从编码器检测原理上来分,还可以分为光学式磁式感应式电容式常见的是光电编码器(光学式)和霍尔编码器(磁式)。一般来说光电编码器是霍尔编码器精度的几十倍。原创 2022-12-27 08:59:42 · 2349 阅读 · 0 评论