移植野火无刷电机程序 STM32CUBEMX+TIM输出互补PWM+霍尔输入捕获

最新推荐文章于 2024-04-09 17:28:01 发布
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分类专栏： 开发日记
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_32973961/article/details/117654656
版权 
	因为工作需求，移植了野火无刷电机+霍尔信号的例程。
	由STM32F103ZET6移植到STM32F103C8T6，在移植过程中，发现TIM4的TIMX_CRR1寄存器和TIMX_SR寄存器怎么也刷新不了。
	通过查看输入PB6-PB8的ODR寄存器，发现数据有更新！
	然后就是抓破脑袋，根据寄存器状态重新用STM32CUBEMX重新配置TIM4输入捕获(霍尔专用)
	![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2021060711283593.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzMyOTczOTYx,size_16,color_FFFFFF,t_70)

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
然后再查看寄存器状态，卧槽！竟然有反应。F1的定时器应该都是相同的，最后发现原例程竟然开了重映射！关键是PWM和输入捕获都开了！
怪我不好好听课，直接引用。最后把MOTOR_OCPWM1_AF_ENABLE();去除！打完收工完美转动!
STM32CUBEMX具体配置看这篇文章https://www.wpgdadatong.com/tw/blog/detail?BID=B1091

qq_32973961
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基于STM32CubeMX+hal库UCOSIII移植
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STM32定时器原理与pwm波生成方式
m0_75114373的博客
11-04 272
脉冲宽度调制(PWM)，简单来说就是调节信号周期内的占空比（高电平持续时间）来获得我们需要的波形。例如我们需要呼吸灯功能，用PWM波来实现就是在微小的时间周期（利用人眼视觉停留效果）内不断增加输出信号的占空比，也就是电压的大小来控制灯的亮度，达到呼吸灯的效果。PWM的频率：是指在1秒钟内，信号从高电平到低电平再回到高电平的次数，也就是说一秒钟PWM有多少个周期，单位Hz。PWM的周期：T=1/f，T是周期，f是频率。
野火STM32F407（骄阳）+无刷直流驱动板+永磁同步电机控制学习记录（三）（基于HAL库）
XUEXIDEXIAOhai的博客
04-09 946
可以实现FOC开环控制，只是角度是强制给的，而不是通过编码器获取。要获取初始电角度，将Ud=2,Uq=0,Theta=0，开启电机，此时电机处于电角度为0的位置（如果Ud为负数，则处于电角度为180的位置），记录此刻的读数；然后停止控制电机，手动旋转电机，触发编码器的Z信号触发外部中断，记录此刻的读数，两者的差值即为编码器计算角度的补偿值。STM32F4用CUBEMX建立工程是默认开启了FPU的，所以浮点数的计算速度还是很快的，但是开根号和三角函数的计算比较慢，所以根号直接计算成小数，三角函数的计算参考。
野火-电机教程例程-步进-有刷-无刷（基于STM32）
11-28
包含基础部分和提高改善部分。 基础部分比如： 1.2个直流有刷减速电机按键控制 2.TIM—通用定时器PWM输出 3..直流有刷减速电机-串口控制 提高改善部分： 1.PID——位置式算法实现 2.stepper—S形加减速实现 3.stepper—位置速度双环控制-增量式PID 4.直流无刷电机-位置环速度环控制-位置式PID 5.直流有刷电机-位置环速度环控制-位置式PID 适用于STM32开发，有用到电机的朋友，有需要的朋友自行下载，谢谢！
【STM32CubeMX学习】定时器输入捕获读取红外NEC码
weixin_46183891的博客
03-13 3038
1、NEC编码介绍 NEC Protocol是目前广泛使用的红外遥控的编码，其载波频率位为38khz,即每秒可产生38000个脉冲，每个脉冲周期为：1000000us/38000=26.3us。 NEC协议采用脉冲间隔的方式编码每一位数据，用不同数据位的时间间隔来表示不同的逻辑位。 注：遥控接收头在收到脉冲的时候为低电平，在空闲的时候为高电平。 逻辑"0"：562.5µs的有效脉冲 + 562.5µs的空闲间隔，总时长为1.125ms。 逻辑"1"：562.5µs的有效脉冲 + 1.6
STM32CubeMX系列|输入捕获
安迪西_嵌入式攻城狮
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输入捕获 1. 输入捕获简介 2. 硬件设计 3. 软件设计 3.1 STM32CubeMX设置 3.2 MDK-ARM编程 4. 下载验证
高级定时器与霍尔传感器的接口——BLDC无刷直流电机
m0_69251699的博客
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笔记：三个输入信号中的任意一个变化，异或门的结果都会发生变化，从而触发复位，计数器清零，捕获到的值存放在通道1的捕获寄存器中，因为计数器每次都是从0开始计数的，那么捕获寄存器中的值就是一次换向的时间，BLDC驱动用的是六步换向方波驱动，那么就可以算出电机的转速了。笔记：库中可以设置为软件更新（CCUS=0，然后在换向后用软件产生一个COM事件），也可以触发更新（CCUS=1，既可以软件产生COM事件更新高级定时器的参数，也可以触发输入TRGI的上升沿更新高级定时器的参数）
第五节:STM32输入捕获(用CubeMX学习STM32)
Kevin_8_Lee的博客
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STM32输入捕获(用CubeMX学习STM32) HAL库 CubeMX配置 IAR或者Keil编程 经验分享
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基于stm32板使用stm32cubemx+keil工具链
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标题中的“基于stm32板使用stm32cubemx+keil工具链”指出，这个项目是关于使用STM32微控制器进行开发的，其中STM32CubeMX是一个配置和代码生成工具，而Keil是知名的嵌入式开发环境。在描述中，“基于stm32cubemx + ...
嵌入式+STM32CUBEMX+ENC28J60
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使用STM32CUBEMX搭建F4的Lwip协议栈，然后在生成F103spi的工程，最后移植LWIP协议栈，实现ENC28J60的UDP和tcp通信！记得在ping之前关闭防火墙！
野火PID上位机通信移植
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野火PID上位机通信移植 一、简介 ​ 在调试pid参数的时候，需要用到上位机，这里选用“野火多功能调试助手”。 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-jQDjTfKC-1628950208070)(C:\Users\zhang\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20210807214458335.png)] ​ 使用调试助手，需要下位机与上位机之间的通信协议，下载野火关于电机的相关例程，可以找到已经写
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高级定时器TIM1,TIM8用于生成PWM信号驱动电机； 接口定时器TIM2,TIM3,TIM4,TIM5 实现和接口定时器的连接，检测电机的位置变化； -------------------------------------TIM3接口定时器的设置-------------------------------------------------- TIM3从模式设置为复位模式， 通过异或门将3个输入端TI1,TI2,TI3连接在一起，只要发生信号的变化就会导致TI1F_ED的变化，这个变化作为高
嵌入式课程 之 霍尔传感器（编码器）实验
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