磁链观测器结合霍尔传感器转子角度方案 针对纯积分环节带来的问题，目前有采用低通滤波器取代纯积分器，以消除纯积分环节的直流偏置误差和初始值误差，但同时也引入了定子磁链的幅值和相位误差，严重影响了磁链观测精度和系统的动、静态性能；在抑制了直流偏置误差和初始值误差的同时，消除了分线性失真问题，实现了幅值和相位的补偿，提高了定子磁链观测的精度，但同样有相位滞后及带宽低的问题。下面是我结合磁链观测器基础上，在基于开关霍尔传感器的永磁同步电机/无数直流电机控制系统上实验结果，与仿真相一致，后续仍需要探讨磁链观测器性能及霍尔信号处理方法。
PMSM无感foc控制（滑模-反正切-PLL）【仿真模型搭建教程】(附模型) 本文主要目的是教大家如何把文献中的公式转换成仿真模型。首先介绍滑模控制的原理及如何搭建simulink模型。1.1基于反电势估计位置原理永磁同步电机在静止坐标系αβ下的电压方程：扩展反电动势包含转子位置信息，并且αβ轴下扩展反电动势的反正切函数正好就等于位置角theta。1.2 滑模控制原理（比较重要的点是以电机电流模型推导展开）通过滑模观测得到鲁棒性比较高的αβ轴下扩展反电动势，并求其反正切函数，得到位置信息。/*********************...
电机控制软硬件设计同时开工 主要工作安排如下： 序号 学习内容 一 第一版5kw控制器硬件调试报告 二 霍尔Foc在stm32中的实现 一、第一版5kw控制器调试报告1.1 控制板（1）测试内容：电源模块：VIN转12v；12v转5v；5v转3.3v。 测试方法：测量各输出点电平，验证系统的供电稳定性。 测试结果：12v万用表测量结果11.97v；5v万...
stm32电流ADC采样 1.之前一直不是很理解的中断、触发、中断服务函数，今天感觉自己想通了，在电机控制，一般都说定时器触发ADC采样，可在定时器1的中断服务函数中又进行读取电流值操作。目前我的理解是：若设置ADC为软件触发，则需在定时器1中断服务函数中读取电流值，若设置ADC为硬件触发，就不用在中断服务函数读取电流值了。2.练习了ADC+串口，算是电机控制程序第一步打通了“6路互补PWM+ADC电流采样” 附件如下3.后面最难的地方的就是利用开关霍尔估计转子角度，然后FOC+SVPWM。PS：理论框架我很熟，但具体实
关于stm32定时器PWM输出的理解坑 1.CCR与PWM占空比关系：PWM1模式，向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平。（这点有被常识，害我疑惑好久），这么设置，就可以使CCR与占空比正相关了。2.关于死区时间计算，简单理解就是：deadtime=设置数值*周期。当然为了增大死去时间设置，stm32有了一个倍数关系，就是把ＤTG的八位，分成两半。一半当步长，另一半是与乘数。3.还有一个点自己一直不理解，关于中断服务函数与触发中断关系。可以这么理解么，当我设计定时器触发ADC电流采样时，就不用在定时
stm32控制四个三相无刷直流电机硬件设计之——引脚配置 主控芯片采用STM32F405，其有提供三个12位模数转换器，两个数模转换器，一个低功率实时时钟，12个通用16位计时器，包括两个PWM计时器用于电机控制，两个通用32位计时器。查看芯片手册及相关资料，特别是端口复用及重映射，发现STM32F405RGT6(即64引脚)不能满足控制四个三相电机需求，故选用144引脚封装。（待后期PCB布局布线优化）...
PMSM无感foc控制（传统SMO）学习笔记 永磁同步电机无感控制学习一、永磁同步电机无感控制主要方法概述(一)基于永磁同步电机基本磁链关系的转速和位置估算方法1．直接计算方法可直接检测的量是定了三相电压和电流，利用它们计算出转了位置角和转子速度是最简单、最直接的方法。特点：计算简单，动态响应快；但是它对电机参数的准确性要求比较高。随着电机运行状况的变化如温度的升高，电机参数会变化，导致转速和位置的估算偏离真实值，而且这种方法没有补偿和校正环节。2．基于反电动势或定了磁链的估算方法利用反电动势来估算转子位置和速度是较早提出的方法
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