什么是霍尔效应？
霍尔效应是电磁效应的一种，这一现象是美国物理学家霍尔（E.H.Hall，1855—1938）于1879年在研究金属的导电机制时发现的。 当电流垂直于外磁场通过半导体时，载流子发生偏转，垂直于电流和磁场的方向会产生一附加电场，从而在半导体的两端产生电势差，这一现象就是霍尔效应，这个电势差也被称为霍尔电势差。霍尔效应使用左手定则判断
霍尔效应符合物理课本上面的左手定则，着手磁场垂直于手心，指尖是电流方向，大拇指就是安培力的方向，所以这个力拉扯电子形成电压差。
霍尔效应应用如下图
A点和B点就是产生点位差的地方， 如此可以产生一个电压。中间的铁板相当于一个霍尔传感器，电压就是相当于信号。所以有磁场就有霍尔信号。
什么是霍尔电机？
利用霍尔效应驱动的电机，下面是霍尔传感器的简图：本人是搞单片机的，非结构专业不保证图是对的。
以上有两个磁铁，所以必然有两个信号代表一圈；比如霍尔A得到两个脉冲电压代表转过一圈。
霍尔电机应用+制作：
霍尔无刷电机是什么工作原理？用几块磁铁做一个，原来并不复杂_哔哩哔哩_bilibili
霍尔电机单磁极：
【有刷电机霍尔和无刷电机霍尔的科普 霍尔开关，霍尔传感器】https://www.bilibili.com/video/BV15G4y1D7ik?vd_source=4e683a72f3622d9cfc92780b0923b43a
有刷电机霍尔和无刷电机霍尔的科普 霍尔开关，霍尔传感器_哔哩哔哩_bilibili
霍尔电机单片机实践——读取霍尔信号测速+转向；
首先我也没有电机的结构图；只有一个不知名霍尔电机，电机转速测速表；
电机转速测速表：uni-t ut373迷你型的电机转速表；使用方法略；使用反光纸，转一圈就反射一次；
霍尔电机有5个线的插头是霍尔信号的：判别U （黄） V（绿） W（蓝） 红黑是供电线5V这样；一般通用；不保证所有霍尔电机都是这样；
1、’使用示波器连接其中一个信号线；然后电机转速测速标测实际速度；
2、使用电机控制器霍尔线连接单片机再连接电机，控制器驱动高电压线连接电机
示波器&&转速表的测试表
| 霍尔&&实测 | |||||
| 转把PWM | 霍尔周期ms | 霍尔频率 | r/min（霍） | 备注说明 | 测转速表（r/min） |
| 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 10 | 2 到8hz | (不稳定转)转一下停 | 120-170 | ||
| 20 | 89.9 | 5394 | 2630.1 | ||
| 30 | 135 | 8100 | 4009 | ||
| 40 | 164 | 9840 | 4900 | ||
| 50 | 166 | 9960 | 4927 | ||
| 60 | 166 | 9960 | 4927 | ||
| 70 | 167 | 10020 | 4965 | ||
| 80 | 167 | 10020 | 4965 | ||
| 90 | 167 | 10020 | 4965 | ||
| 100 | 167 | 10020 | 4965 | ||
| 10.1 | 14.5 | 870 | 390 | ||
| 浮动数据 | 浮动数据 | ||||
| 结论：两个霍尔信号转一圈 | |||||
霍尔信号与转速表成倍数2的关系
得到结论：两个方波表一圈：
单片机利用霍尔信号的测速方案：
1、利用外部中断；两个上升沿+定时器的时间*2=得到转速
2、利用捕获：上升沿捕获*2=转速
但是先上波形；霍尔信号的波形
ps如下的波形频率85*60=5100r/min符合 测试表的转把PWM的20 。如下为判定。
1、排除掉里面的频率很高杂波，如果里面的不是杂波，那么频率应该达到15.3khz。
一、转速不符合实际转速，变大了几千倍15.3k*60=918k r/min。
二、或者，测转速表转速已经和脉冲成为了千倍关系，电机里面的磁极有几千个，才符合测速表的测量转速（电机的一个磁极转一圈一个脉冲）。
所以得出结论：80hz方波里面面的为杂波；
图霍尔信号的波形
图霍尔里面的杂波
ps:由杂波频率可以知道频率为15.3khz，为了保证有低于这个15.3频率一点点的杂波出现，应该选择低筒截止频率在10khz左右。因为非干扰波，最高频率只用到1khz
截止频率运算
以上提到截止频率，怎么运算。怎么去滤波？
采用LC RC低通滤波器，这里采用RC滤波器；
怎么选取参数，360R和33nf
附上公式链接：
参考别人的
RC低通滤波器截止频率公式推导_rc低通滤波电路_月光疾風的博客-CSDN博客
自己运算的：
RC滤波分析计算——信号与系统_qq_36658033的博客-CSDN博客
如果采取光耦隔离：输入单片机的波形
就要在光耦两边都用上；具体参数按照计算方法字节选取；为了方便硬件我选取了单电容滤波；这个弊端很大；波形会变得十分的差；
如下是滤除好的波，频率越高上升沿弯曲严重；但是勉强可用；
计算方法还是：将电容换成频域；（不保证对不对，瞎几把写的）
c的频域为=1/jwc
假设截至频率也是2分之根号2=|1/jwc|模；
如截止频率运算
那么经过计算0.1的uf的大概频率截至在2.3M这样
所以经过计算和更换选用0.22uf的，其实可以选更大的选mf的试试（没试过）；
速度和转向程序；
测量原理：在霍尔信号处理好没有毛刺的输入单片机情况下；用定时器的us级别作为捕获，测量一个信号的周期；因为3个极对，一个极两个信号为转一圈；测量的周期x2就得到了转一圈的时间；即r/s
转向可以通过三个霍尔来标定；比如在A发送情况后B发生，正向；A发生后C发生就反向;(是例如哦)
底层驱动文件
#include "Drv_hall_capture.h"
#include "public.h"
#include "hk32f0xx.h"
static uint32_t line10_counter_B = 0, line11_counter_C = 0 ,*p_get_TIM1_captrue1_counter;
static char front_turn;
void Drv_external_interrup_init()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE );
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 |GPIO_Pin_11 ;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN ;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN ;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_Level_3;
GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStruct);
EXTI_InitStruct.EXTI_Line = /* EXTI_Line9 |*/EXTI_Line10 | EXTI_Line11;
EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt ;
EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger= EXTI_Trigger_Falling ;
EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd= ENABLE;
EXTI_Init( &EXTI_InitStruct);
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI4_15_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPriority = 2;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStruct);
gx.hall_value.hall_V_B =& line10_counter_B;
gx.hall_value.hall_W_C =& line11_counter_C;
gx.hall_value.front_break_turn =& front_turn;
}
/*
hall 外部中断处理 hall信号中断就标记，如果在捕获到A之后立即再判断一次外中断；如果外中断B就是正向，C就是反向；
*/
static uint32_t external_counter;
void Drv_interruo_external_PA9_PA10_PA11(void)
{
bool A_to_next_B , A_to_next_C;
if( EXTI_GetFlagStatus( EXTI_Line10))
{
A_to_next_B = true;
line10_counter_B++;
}
if( EXTI_GetFlagStatus( EXTI_Line11))
{
A_to_next_C = true;
line11_counter_C++;
}
if( external_counter != *p_get_TIM1_captrue1_counter )
{
// if( *p_get_TIM1_captrue1_counter >= 60000 ) { *p_get_TIM1_captrue1_counter = 0; } //防止溢出处理
external_counter = *p_get_TIM1_captrue1_counter;
if( A_to_next_B == true )
{ front_turn = 0; } //负向
else if( A_to_next_C == true)
{ front_turn = 1; } //正
}
EXTI_ClearFlag( EXTI_Line10|EXTI_Line11);
}
void EXTI4_15_IRQHandler()
{
Drv_interruo_external_PA9_PA10_PA11( );
}
/**** 霍尔捕获，一个霍尔信号是方波 ***/
static uint32_t TIM1_captrue2; //捕获ic2
static uint32_t TIM1_period; //捕获信号的 周期
static uint32_t TIM1_captrue2_counter; // 捕获ic2 的计数
static uint32_t TIM1_update_counter; // 一个信号内的 更新计数累加
static uint32_t TIM1_captrue2_update_counter; // ic2捕获到了之后，记录当前更新计数；
void Drv_time1_capture_init( uint16_t prescaler ,uint16_t reload )
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
RCC_AHBPeriphClockCmd( RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE );
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 ;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF ;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP ;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN ;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_Level_3 ;
GPIO_Init( GPIOA, & GPIO_InitStruct);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9 , GPIO_AF_2 );
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up ;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = prescaler - 1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = reload -1;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStruct);
TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_2 ;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising ;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI ;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1 ;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 1 ;
TIM_ICInit(TIM1, &TIM_ICInitStruct);
TIM_ARRPreloadConfig( TIM1, ENABLE);
TIM_ITConfig( TIM1, TIM_IT_CC2 , ENABLE );
TIM_ITConfig( TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE );
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn ;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE ;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPriority = 1;
NVIC_Init( & NVIC_InitStruct);
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQn ;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE ;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPriority = 1;
NVIC_Init( & NVIC_InitStruct);
TIM_Cmd( TIM1, ENABLE );
gx.TIM1_captrue.p_captrue2 = & TIM1_captrue2;
gx.TIM1_captrue.p_captrue2_counter = &TIM1_captrue2_counter;
p_get_TIM1_captrue1_counter = &TIM1_captrue2_counter; //提供给外部中断
gx.TIM1_captrue.p_period = & TIM1_period;
}
/* 更新 ic2 捕获 中断处理*/
void Drv_captrue2_interrup( void );
void TIM1_CC_IRQHandler()
{
if( TIM_GetITStatus( TIM1,TIM_IT_CC2 ) )
{
Drv_captrue2_interrup( );
}
TIM_ClearITPendingBit( TIM1, TIM_IT_CC2 );
}
void TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQHandler( )
{
if( TIM_GetITStatus( TIM1, TIM_IT_Update ) )
{
TIM1_update_counter++;
led_off_open( );
}
TIM_ClearITPendingBit( TIM1, TIM_IT_Update );
}
/* 捕获ic2驱动：
跳过第一次捕获
每次捕获都记录当前更新中断的次数，并且清零更新中断
每次捕获完了都清除计数器；
每次捕获清除更新次数。
*/
void Drv_captrue2_interrup( void )
{
static uint8_t cnt1;
if(cnt1 == 0)
{
cnt1 ++;
//第一次的边沿读取，并且清零计数器；
}
else
{
TIM1_captrue2_counter++; // 第二次捕获之后才进行捕获计数；
TIM1_captrue2 = TIM_GetCapture2( TIM1);
TIM1_captrue2_update_counter = TIM1_update_counter;
TIM1_period = TIM1_captrue2 +( TIM1_captrue2_update_counter * TIM1_CAPTRUE_RELOAD);
}
TIM_SetCounter( TIM1, 0);
TIM1_update_counter = 0 ; //每次处理捕获1之后 都清了掉计数
}
void Drv_speed_drectiong_hall( uint32_t **period ,char **direction ,uint32_t **update1)
{
*period =& TIM1_period ;
*direction =& front_turn ;
*update1 =& TIM1_captrue2_update_counter ;
}链接文件
#include "link_speed_drection.h"
#include "public.h"
static uint32_t *period_cnt ,*p_update1,*p_revolution_s =& gx.motor_parameter.motor_revolution_s ;
static char *direction_flag =& gx.motor_parameter.motor_direction;
void Link_get_revolution_speed_and_direction( void )
{
static uint8_t cnt;
uint32_t T_us;
if( cnt == 0 )
{
cnt++;
Drv_speed_drectiong_hall( &period_cnt , &direction_flag ,&p_update1);
}else
{
T_us = (*period_cnt * 2 ); // 三个极对 ，两个周期算一圈；
*p_revolution_s = 1000000 / T_us ; // f = 1 / T .现在T是us单位
}
}
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