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点云处理
文章平均质量分 82
玉颔
毕业于武汉大学,工学硕士。多年来一直从事点云与网格数据处理的算法研发,本人博客主要介绍自己的一些经验与研发心得和成果。对于有些成果因工作原因,其原理不便发表,也不能发论文望大家理解。
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点云全局配准
国内外现状及问题(1)4pcs,搜索的计算量太大,不适合工程化应用。(2)sift特征,128维,维度太高得到的特征点太少,最要命的还不是搜索量大,而是计算出来的特征点太少,不适合重叠率低的对象。(3)FPFH,方向直方图,spin image,都相当依赖于法线计算的准确性,需要建立局部坐标系,需要点云分布相对均匀,自己动手实现效果不佳,转而用开源的也不行,且不抗噪,维度过高搜索量大,维度低不具备区分性,这几个最低的维度33维,最高能过到一二百维。(4)extend Gaussian ima原创 2020-05-27 00:48:54 · 3152 阅读 · 9 评论 -
三维点云渲染引擎制作
很久没有写博客了,前段时间由于工作需要切换到做遥感影像渲染与处理,关于遥感影像渲染与处理会继如果有机会再单独写。三维渲染并非自己本专业 ,当然对一个程序员而言无所谓专业或非专业,有的只是数据处理。本文只针对三维点云、三面片渲染而言,主要显示与处理三维扫描仪点云数据。对一些常用功能的制作与自己制作过程中遇到的问题进行说明。在点云的渲染中本人接触到的开源三维渲染引擎有OSG,MeshLab,PointCloud,对于开源的三维渲染引擎最大的弊端是难以控制,对一些交互不友好的功能难以改动。上述开源三维渲染引擎原创 2021-04-07 17:29:34 · 1482 阅读 · 0 评论 -
无序点云的法线全局定向
在前一篇文章《点云法线计算》已经给出了法线的计算方法,通过该方法计算出来的点云法线为散乱的,与实际表面法线相同或者相反,因此需要对点云法线朝向进行全局方向上的调整。最早关于法线全局定向的方法应该来源于“Surface Reconstruction from Unorganized Points" Hugues Hoppe的文章,其基本思想是通过邻域点集计算的中心点集,构建基于欧氏距离的最小生成树,由于中心点过于稀疏,所以就加上了边构建成图,作者给出的名字叫"Riemannian Graph"即黎曼图,其实可原创 2020-06-19 18:07:57 · 1738 阅读 · 9 评论 -
点云平滑之双边滤波适用性分析
双边滤波原文“The Bilateral Filter for Point Clouds",作者为 Julie Digne、 Carlo Franchis。由于双边滤波原理简单,其实现过程并不复杂,因此本文不对其原理进行详细说明和解释,有兴趣的小伙伴可以直接下载论文进行详细阅读。本文旨在分析双边滤波的适应范围及其不足之处。下面直接给出论文中单点更新的方法:通过单点更新公式可知,更新点为原始点在法线方向上的移动。作者在此处进行了说明,通过半径搜索得到的邻域点集进行法线估计,法线无需进行定向,其原因原创 2020-06-22 21:49:49 · 3770 阅读 · 3 评论 -
点云法线计算
法线在点云的处理中有着重要的意义,大部分点云的处理都要用到法线如:点云平滑滤波、配准、特征计算与提取,曲率计算等都息息相关。关于法线的计算最早应该来源于“Surface Reconstruction from Unorganized Points" Hugues Hoppe的文章。其中Hoppe关于法线的计算方法如下: 这个计算过程和方法对大多数人来讲并不陌生,但其几何意义对于刚接触点云的人来说可能还不太明白,下面就对其几何意义进行说明。其核心思想是局部极小区域近似于一个平面,利用...原创 2020-06-16 23:28:08 · 2936 阅读 · 3 评论