Apollo开发指南

Apollo开发指南涉及的内容较广，这取决于你关注的是Apollo的哪个领域：是Apollo配置中心还是Apollo自动驾驶平台？下面我将简要介绍两个领域的开发指南概览：

Apollo配置中心开发指南

1. 环境准备

• 数据库设置：首先，需要设置ApolloConfigDB和ApolloPortalDB数据库，根据Apollo提供的SQL脚本创建表结构。
• 服务部署：部署Apollo Config Service、Admin Service和Portal，确保它们能相互通信，并配置好相应的环境变量，比如数据库连接信息。

2. 应用集成

• 客户端接入：对于Java应用，集成Apollo客户端库，配置客户端指向Apollo Meta Server地址，获取应用对应的配置信息。
• 多环境管理：在Apollo Portal中创建不同的环境（如DEV, FAT, UAT, PRO），并为每个环境配置相应的Namespace。
• 配置更新：了解如何在Apollo Portal中修改配置并发布，以及客户端如何自动或手动拉取最新的配置。

3. 高级功能

• 灰度发布：利用Apollo的灰度发布功能，对特定部分的用户或实例逐步推送新配置。
• 权限与审核：配置权限控制，确保配置变更的流程安全，包括配置的查看、编辑和发布权限。

Apollo自动驾驶平台开发指南

1. 系统搭建

• 环境配置：安装Linux系统，配置Apollo所需的硬件驱动（如网卡、GPU、CAN卡等）。
• Apollo安装：按照Apollo提供的官方文档，安装Apollo系统，包括Apollo Kernel的配置。
• Docker环境：使用Docker部署Apollo服务，如运行aem start启动Apollo环境。

2. 功能开发

• 模块理解：熟悉Apollo各个模块的功能，如定位模块、感知模块、规划模块等。
• 算法集成：学习如何将自己的算法集成到Apollo平台中，如自定义感知算法或决策规划算法。
• 仿真测试：利用Dreamview进行仿真测试，模拟自动驾驶场景，调试和验证功能。

3. 实车测试

• 硬件集成：将Apollo系统部署到实车上，确保所有传感器和执行器正确连接。
• 安全规范：遵守相关法律法规，进行封闭场地或公开道路测试前，确保符合安全要求。

请根据你的具体需求，参照上述指南的大纲，深入研究相应的官方文档和社区资源，进行更详细的学习和实践。