基于机器学习的捡球机器人设计与实现(探索)第1篇——树莓派系统的安装与配置（20190106）

崔斐然

已于 2022-12-21 22:22:20 修改

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分类专栏：树莓派机器学习捡球机器人文章标签：树莓派新手入门 opencv 机器人

于 2019-03-26 19:42:42 首次发布

本文为崔斐然(CuiFeiran)原创文章，转载请附上博文链接！

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这是第一句话。begin

2019-01-06 by 崔斐然

此仅用于文章仅用于记录自己在摸索的过程和遇到的问题等。内容杂乱无章。可能会引用大佬的文章。如有侵权请联系cuifeiran@outlook.com，我会立即删除侵权内容~

此文参照热门内容和标签 | 树莓派实验室所写~纯属日记，无意侵权……

前期准备：买到（实为借到了树莓派），充电头（建议直接上4A），内存卡（class10），显示器以及视频线键鼠套装（可以不用）。

2019-05-06更新：树莓派u盘启动系统

先向sd卡中烧写好镜像，修改/boot/config.txt
添加program_usb_boot_mode=1

1：烧录树莓派系统。

1.1、下载树莓派镜像：

官方地址Raspberry Pi OS – Raspberry Pi

当前最新是 stretch版本

1.2、下载烧录软件。也可以用命令烧录。

使用的是Etcher：下载地址 balenaEtcher - Flash OS images to SD cards & USB drives

步骤：选择镜像，选择内存卡，flash。非常简单。

2：配置树莓派

如果没有显示器和键鼠的话先别忙着往树莓派插内存卡。刚刻录完内存卡时候磁盘里一般是不显示的，先拔下来再插回电脑，即可显示内存卡中的文件。

2.1、配置ssh用于远程登录。

想办法在内存卡boot目录创建ssh文件。不要文件后缀。当树莓派启动时检测到有ssh文件时即会开启ssh进程，方便无键鼠套装的同学局域网登录树莓派。（若无局域网请参照这篇文章：树莓派+一根网线直连笔记本电脑 | 树莓派实验室）

Mac创建ssh文件：终端切换到磁盘目录：cd /Volumes/boot 再输入touch ssh 即可

有显示器键鼠套装的可以在首次进入桌面时候配置ssh和其他参数。

2.2、配置WiFi（插网线可以跳过,建议能用网线用网线）

在boot下创建WiFi配置文件：wpa_supplicant.conf文件内容参考如下：

#ssid:网络的ssid
#psk:密码
#priority:连接优先级，数字越大优先级越高（不可以是负数）
#scan_ssid:连接隐藏WiFi时需要指定该值为

country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
 
network={
ssid="WiFi-A"
psk="12345678"
key_mgmt=WPA-PSK
priority=3
}
 
network={
ssid="WiFi-B"
psk="12345678"
key_mgmt=WPA-PSK
priority=2
scan_ssid=1 # 连接WiFi隐藏
}

#如果你的 WiFi 没有密码
network={
ssid="12345678"
key_mgmt=NONE
priority=1
}

注意：2022年开始取消了经典账号密码pi:raspberry
我们需要向BOOT中拷入一个文件创建这个账户密码。

文件名：userconf.txt

pi:$6$/4.VdYgDm7RJ0qM1$FwXCeQgDKkqrOU3RIRuDSKpauAbBvP11msq9X58c8Que2l1Dwq3vdJMgiZlQSbEXGaY5esVHGBNbCxKLVNqZW1

至此。内存卡可以拔出电脑，插入树莓派了。

注意：ssh登录到服务器时的命令：ssh pi@IP地址；默认密码raspberry。

pi是用户名，ip地址在路由器中找或者扫一下网段就有了。首次使用可能需要等待15-20秒。

2.3、新手无显示器：建议配置vnc（用不到的可以跳过）

ssh登录到服务器，终端输入sudo raspi-config进入树莓派配置界面

依次操作：Interfacing Options -> VNC -> Yes。之后系统会提示你是否要安装 VNC 服务，输入 y 之后回车，等待系统自动下载安装完成，一切顺利的话 VNC 服务就启动了！

2.3.1、安装 VNC 客户端

下面去 RealVNC 官网下载 RealVNC Viewer，它是 RealVNC 的客户端，跨平台。下载你需要的平台的客户端版本即可。

Download VNC Viewer | VNC® Connect其余安装过程不再赘述。

登陆上以后你可能发现界面非常小~可以在树莓派的设置里sudo raspi-config >advaned>resolution修改分辨率。

2.4更新软件源。不同系统不同版本命令不同。请融会贯通!!!

2.4.1、备份：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak 
sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak

2.4.2、更换中科大源的方法参考手册：Raspbian 源使用帮助 — USTC Mirror Help 文档

其实更换源不过就是换个网址而已。把/etc/apt/sources.list和 /etc/apt/sources.list.d/raspi.list的外国地址换成国产就行，如百度一下：163源，阿里源，豆瓣源，等（手动狗头）前提你打开源那个网址看下里面有没有raspbian。。。一般都有的

踩坑：务必参考手册的教程来做，尽量两个位置都换掉，切莫想当然！！

命令

sudo -i
sudo sed -i 's|//archive.raspberrypi.org|//mirrors.ustc.edu.cn/archive.raspberrypi.org|g' /etc/apt/sources.list.d/raspi.list
sudo sed -i 's|raspbian.raspberrypi.org|mirrors.ustc.edu.cn/raspbian|g' /etc/apt/sources.list
exit

2.4.3、更新：sudo apt-get update（不建议sudo apt-get dist-upgrade大版本更新）

可以看到：“Ign:6 http://mirrors.ustc.edu.cn/……”就是OK了

其他源请参考各自手册吧。

2.5：root分区拓展：

sudo raspi-config；然后界面选择，advanced options>Expand Filesystem （也有版本为expand_rootfs），选择并确定后重启即可。重启完成后可以用df-h查看root分区大小：

2.6：别作死换中文了。。。

2.7：配置FTP方便传文件之类（不需要可跳过，或参考下文安装Samba[推荐！]）

2.7.1、树莓派安装 vsftpd

sudo apt-get install vsftpd

2.7.2、树莓派配置 vsftpd，

修改如下配置项:

sudo nano /etc/vsftpd.conf

（没有nano的话可以vnc下修改或者sudo apt-get install nano安装一下。修改时候需要sudo）

anonymous_enable=NO 
local_enable=YES  
write_enable=YES
local_umask=022

然后重启 vsftpd

sudo service vsftpd restart

主机上下载FTP客户端：FileZilla Client（确实好用，有中文语言）

FileZilla Client官网：Download FileZilla Client for macOS 首页有下载链接，要下载客户端啊。

2019-03-23 补充：

2.8：配置Samba方便传文件

已经有很多配置教程了，这里直接贴出来吧：

树莓派安装samba 文件共享 - 简书

安装samba

sudo apt-get install samba samba-common-bin

安装完成后，修改配置文件/etc/samba/smb.conf

sudo nano /etc/samba/smb.conf

需要共享其他目录的话参考下面的代码：

[PiShare]
   comment= RaspberryPi
   path=/home/pi  #共享位置自己修改所需要的
   browseable=Yes
   writeable=Yes
   only guest=no 
   create mask=0777
   directory mask=0777
   public=yes #no 代表需要密码

重启samba服务
sudo /etc/init.d/samba restart

添加默认用户pi到samba
sudo smbpasswd -a pi 输入密码确定即可。

END

喘口气喘口气

2019-03-13补充：

一、启用ROOT账户及密码和ssh

对于谷歌云，先使得ssh登陆这样也好操作，

使用Google Cloud网页版ssh，切换到root:

sudo -i

我喜欢安装nano编辑器，

centos:yum install nano
ubuntu and debain: sudo apt-get install nano

使用nano编辑ssh配置文件

nano /etc/ssh/sshd_config

修改以下内容使得可以用root登陆服务器：

PermitRootLogin yes
PasswordAuthentication yes

如果想延长ssh终端时间的话可以同时修改这两个参数：（ClientAliveInterval 表示间隔多久向客户端发送一次检测信号，ClientAliveCountMax 表示多少次没收到客户端回应就断开。下面的设置表示30分钟内无操作就断开ssh连接）

ClientAliveInterval 60
ClientAliveCountMax 30

随后，我们重启ssh并设置ssh的登陆密码：（centos7中密码需要8位以上，建议设置强密码）

service sshd restart

#修改当前账户和root账户的密码
sudo passwd ${whoami} 
sudo passwd root

至此，我们可以在macOS的terminal中使用 ssh root@服务器IP 来登陆我们的服务器了

二、安装screen实现不掉线运行程序

因为我要在服务器上部署爬虫项目，总是ssh连接的话自己的电脑就不能关机，安装了screen的话就可以在screen窗口中运行项目，在登陆服务器后进入screen窗口就可以看到运行中的项目了。

安装screen：

centos: yum install screen
ubuntu and debain: sudo apt-get install screen

那么关于screen的命令如下：

新建screen窗口： screen -S <name> (例：screen -S task1)

挂起该窗口（后台运行）：先按下Ctrl+a 随后再按 d (会提示：[detached from 8465.task1])

显示所有screen窗口：screen -ls (会显示：8465.task1	(Detached)说明task1已经在后台)

进入指定的screen窗口：screen -x <screen name or port>
(例：screen -x task1)(例：screen -x 8465)

那么想要退出窗口关闭后台呢？就先进入screen窗口在窗口中输入exit即可
或者kill screen port (例：kill 8465)

当然了，screen也可以实现多窗口、会话共享等更多功能，这里不再介绍了

崔斐然

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