快速学习CAN总线（二）

STM32 中CAN总线的使用

工作模式

1. 正常模式。。。。
2. 静默模式：不能输出显性电平，输入端可以从总线接收内容。这种模式一般用于监测，它可以用于分析总线上的流量，但又不会因为发送显性位而影响总线
3. 回环模式：。。。。
4. 回环静默模式：回环模式加上自己不能输出显性电平，输入端不能接受总线

发送邮箱

一共有 3个发送邮箱，即最多可以缓存 3 个待发送的报文

接收 FIFO

一共有 2 个接收 FIFO，每个 FIFO 中有 3 个邮箱

验收筛选器

1. 标识符列表模式：它把要接收报文的 ID 列成一个表，要求报文 ID 与列表中的某一个标识符完全相同才可以接收
2. 它把可接收报文 ID 的某几位作为列表，这几位被称为掩码，可以把它理解成关键字搜索，只要掩码(关键字)相同，就符合要求

每组筛选器包含 2 个 32 位的寄存器，分别为 CAN_FxR1 和 CAN_FxR2，它们用来存储要筛选的 ID 或掩码

常用缩写

• TTCM(Time triggered communication mode)时间触发模式
• ABOM(Automatic bus-off management) 自动离线管理，节点检测到它发送错误或接收错误超过一定值时，会自动进入离线状态， 在离线状态中， CAN 不能接收或发送报文
• AWUM(Automatic bus-off management)， 自动唤醒功能
• NART(No automatic retransmission)报文自动重传功能，当报文发送失败时会自动重传至成功为止
• RFLM(Receive FIFO locked mode)FIFO 锁定模式，锁定后，当接收 FIFO 溢出时，会丢弃下一个接收的报文。若不锁定，则下一个接收到的报文会覆盖原报文。
• TXFP(Transmit FIFO priority)报文发送优先级的判定方法，控制它是根据报文的 ID 优先级还是报文存进邮箱的
  顺序来发送