error: declaration of 'cv::Mat R ' shadows a parameter

void pose_estimation_2d2d::pose_estimation_2d2d(const vector &v_keypoints_1, const vector &v_keypoints_2, const vector v_goodmatches, const Mat &K, Mat &R, Mat &t)
{
　　…
　　cv::Mat R = svd.u * W…
}
原因：函数的参数列表中已经有变量R了，在函数体内新定义一个R就会覆盖原有变量，因而报错。