线段和AABB包围盒求交

SongJiahao1996

于 2024-08-04 00:42:39 发布

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文章标签： c++ 图形渲染

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线段和AABB包围盒求交

本文介绍线段和AABB包围盒相交计算的算法。

概念解释

AABB包围盒：AABB（Axis-Aligned Bounding Box，轴对齐包围盒）是一种常用于计算机图形学和物理模拟中的简单包围体。其边缘与坐标轴对齐，即它的面是平行于坐标轴的。这使得计算变得简单，因为你只需要考虑最小和最大坐标。通常一个AABB包围盒会用其最小坐标点和最大坐标点表示。
　　　OBB包围盒：OBB（Oriented Bounding Box，定向包围盒）是一种更灵活的长方体包围盒，用于包围三维物体。与 AABB（轴对齐包围盒）不同，OBB 允许包围盒的面与坐标轴成任意角度。

平板法

算法思想

平板法来源自Cyrus-Beck的直线裁剪法。其中，《Real-Time Render》一书中对其进行了扩展，使其能够处理更加一般的OBB包围盒。同样地，这种方法也适用于AABB包围盒，因为AABB包围盒是一种OBB包围盒的一种特殊形式。一个OBB包围盒可以看作是有三个slab（由一组平行平面划分出的控件区域）组成的区域。
　　计算时，用线段起点O和线段方向D表示线段所在的射线。对于包围盒的每一个slab来说，利用线段所在的射线与slab的两个面进行求交计算。对于每一个slab来说，如果射线与slab的两个面相交，则有以下两个交点（如果平行，则认为t分别为正负无穷大）：

对于组成包围盒的三个slab来说，取所有tmin中的最大值为Tmin和tmax中的最小值为Tmax。如果Tmin<=Tmax则认为射线所在的直线与包围盒相交，反之则不相交。其中，Tmin表示的点为射线方向上的最近交点，Tmax表示的点为射线方向上的最远交点。进而，我们判断交点是否在线段上确定线段和包围盒的位置关系。算法思想在二维上的示意图如下所示：

　　**说明：**左侧展示了由两个slab构成的OBB包围盒，右侧表示了两条射线。其中，左侧射线满足Tmin<Tmax；右侧的射线不满足相交条件。

算法实现

对AABB包围盒和线段的定义如下：

struct Box{
    vec3 max;
    vec3 min;
};

struct Ray{
    vec3 start;
    vec3 dir;
    vec3 inv_d; // 方向的倒数，注意方向分量为0时候的运算
    float length;
};

对平板法求交计算的实现如下：

enum class IntersectionType {
    NONE,
    INTERSECT,
    INCLUDE,
};

// 注意平行时的交点t计算
IntersectionType intersect(Box& box, Ray& ray){
    auto boxMax = box.max;
    auto boxMin = box.min;

    float tmin = (boxMin.x - ray.start.x) * ray.inv_d.x;
    float tmax = (boxMax.x - ray.start.x) * ray.inv_d.x;
    if(tmin > tmax){
        std::swap(tmin, tmax);
    }

    float tymin = (boxMin.y - ray.start.y) * ray.inv_d.y;
    float tymax = (boxMax.y - ray.start.y) * ray.inv_d.y;
    if(tymin > tymax){
        std::swap(tymin, tymax);
    }

    if((tmin > tymax) || (tymin > tmax)){
        return IntersectionType::NONE;
    }

    tmin = std::fmax(tymin, tmin);
    tmax = std::fmin(tymax, tmax);

    float tzmin = (boxMin.z - ray.start().z) * ray.inv_d.z;
    float tzmax = (boxMax.z - ray.start().z) * ray.inv_d.z;
    if(tzmin > tzmax){
        std::swap(tzmin, tzmax);
    }

    if((tmin > tzmax) || (tzmin > tmax)){
        return IntersectionType::NONE;
    }

    // 记录交点,t表示交点到起始点的距离
    tmin = std::fmax(tzmin, tmin);
    tmax = std::fmin(tzmax, tmax);
    auto inRange = [](float value, float left, float right){
        return (value >= left) && (value <= right);
    };

    // 只要有一个点在线上就认为交中
    if (inRange(tmin, 0.0f, ray.length) || inRange(tmax, 0.0f, ray.length)){
        return IntersectionType::INTERSECT;
    } else if(tmin < 0.0f && tmax > ray.length){
        return IntersectionType::INCLUDE;
    }

    return IntersectionType::NONE;
}