Ubuntu Linux 下 OpenCV Stitching 模块、SURF算法 和 CUDA 结合的探索

必要准备

    Jetson TX1 或 带有NVIDIA显卡的电脑

    Ubuntu 16.0.4

    CUDA 8.0

    OpenCV4Tegra 2.4.13.1、OpenCV 2.4.13.6 和 OpenCV 3.4.0

Stitching模块概述

    stitching是OpenCV的图像拼接模块，其示例程序分为stitching.cpp和stitching_detailed.cpp，stitching.cpp 使用最高层封装stitcher类进行拼接，stitching_detailed.cpp包含了图像拼接一般步骤的函数实现，其中特征提取时用到了surf算法，用户可以自定义一些参数以实现不同的拼接效果。stitching_detailded.cpp在编译为程序后，其输入参数包含了--try_gpu(在opencv 3.x下为--try_cuda)。使用--try_gpu yes可以使用cuda对默认采用的surf算法进行加速。

专利算法

由于surf和sift算法的专利问题，OpenCV未自带surf和sift算法。可以通过编译OpenCV时结合第三方库来实现在OpenCV下使用surf和sift算法。OpenCV 2.x和3.x有不同的安装方法。

OpenCV 2.x下nonfree模块的安装

在cmake时采用默认配置即可，在使用sift或surf算法时必须 #include <opencv2/nonfree.hpp>

如果丢失nonfree模块，网传方法

sudo apt-get update
sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get update
sudo apt-get insta