点云处理
文章平均质量分 50
不想做野鹤的闲鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
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google earth中显示点云
最近,在想办法将点云数据显示在google earth界面上,今天摸索出一种方法----即以海量点标记的形式表示点云,每个点标记的图标采用圆点形式(默认情形下google earth的点标记图标为黄色图钉)。采用这种方法表示点云的KML文件书写格式如下:<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <kml xmlns="http://earth.google.com/kml/2.0"> <Document> <Fol原创 2021-03-01 19:43:48 · 1059 阅读 · 0 评论 -
关于CPD算法的理解
最近看了论文《Point Set Registration: Coherent Point Drift》,来记录一下对这个算法的理解。CPD算法使用的数学模型为高斯混合模型(GMM),关于高斯混合模型的理解可以参考下面这篇博客https://www.jianshu.com/p/928d48afcd9a论文首先定义了一系列变量:其中点集X和点集Y是两个需要配准的点云,T为变换矩阵。其中点集Y解释为GMM模型的型心,点集X为由GMM模型生成的数据点,这就可以理解为,现在我已将点集Y当成一个正原创 2020-08-25 19:32:07 · 5709 阅读 · 1 评论 -
使用高斯混合模型的点云配准
最近在学习基于概率模型的点云配准方法,上一篇中学习的是基于NDT(Normal Distribution Transform)的点云配准方法,其中关键是将点云进行体素单元格划分,并将每个体素单元格用一个概率密度函数表示。今天读了另一篇论文《Robust Point Set Registration Using Gaussian Mixture Models》,这篇论文也是基于概率模型进行点云配准,论文实现的关键思想是将输入点集用高斯混合模型进行表示,由于高斯函数和正态分布在我看来还是一回事,因此下文我与原创 2020-08-17 17:04:33 · 3269 阅读 · 0 评论 -
对NDT配准算法的一些理解
最近在学习点云配准方法,先看了NDT配准方法,该方法由于在配准的时候不需要寻找对应点,而是用概率密度得分进行配准,所以配准速度较快,其他博客中也有很多介绍该配准方法的,我也从中学到了许多,下面我说一下我对NDT配准的通俗理解,有不对的地方还望各位大佬留言指正。NDT配准流程如下图示:从上述流程可以看到,NDT配准算法首先将参考点云用数个体素网格进行划分,并在每个体素网格中计算该网格的概率密度分布,没错,这种配准方法用网格的概率密度函数来表示该网格的点云分布情况,如下图(又盗用别人图了,哈哈):原创 2020-08-16 17:48:11 · 2088 阅读 · 0 评论 -
关于采用LAS格式点云文件实现点云分类的一些看法
最近因项目需求,尝试实现输电线路点云的自动分类(分为地面点、植被点、电力线点、杆塔点四类),最初我根据输电线路固有特征实现了这个功能,统共写了2000多行代码,分类时间长达40多分钟。而一些公司中的软件分类可以在十几秒内完成,这不禁让人思考他们是怎么做到的,这些天,我通过查阅资料和读cloudcompare的代码(cloudcompare也可以实现这个功能),终于找到了答案。答案很简单,之前做的那么麻烦是因为不了解LAS文件的格式,首先看一下LAS文件格式,LAS文件按每条扫描线排列方式存放数据,包括激原创 2020-08-15 19:05:29 · 3057 阅读 · 9 评论 -
QT5.9.9+PCL1.8.1中读取TXT格式点云
由于TXT格式的点云文件是下图中的样子因此按行读取即可,核心代码段如下 std::string file = fileName.toStdString(); //fileName为文件名,QString型数据 ifstream infile; infile.open(file.data()); //将文件流对象与文件连接起来 assert(infile.is_open()); //若失败,则原创 2020-06-08 22:39:41 · 1263 阅读 · 4 评论 -
QT中配置LASLib实现.las格式点云文件读取
任何一个点云处理软件一定少不了.las格式点云文件的读取,而读取.las文件主要依靠LASLib库,网上有不少在VS中配置LASLib的博客,但在QT中配置LASLib的博客却很少,因此今天来写一下,总的来说很简单,用半天左右时间即可完成。在配置LASLib之前,首先要对LASLib进行编译,我是在VS2017+WIN10的环境下进行编译的。编译过程主要参考了这两篇博客。博客1:htt......原创 2020-03-30 21:50:11 · 2730 阅读 · 11 评论 -
QT5.9.9+PCL1.8.1+VS2017 实现点云可视化界面
研究生上了半年,最近终于感觉有点东西可写了。今年由于项目需求,导师让做一个点云处理软件用于输电线路工程建设中,然而作为一个电气工程的小白,尚不知点云处理为何物,更没有师兄来指导,只能靠自己摸索,历时10多天,终于能把点云在QT中显示(其实就是把QT5.9.9+PCL1.8.1+VS2017配置好了),这真的是我见过的最难的配置了,所以请大家在配置时加油!!不要放弃,因为真的蛮难的。做点云处......原创 2020-03-15 10:42:51 · 3624 阅读 · 13 评论