QT5.9.9+PCL1.8.1+VS2017 实现点云可视化界面

研究生上了半年，最近终于感觉有点东西可写了。

今年由于项目需求，导师让做一个点云处理软件用于输电线路工程建设中，然而作为一个电气工程的小白，尚不知点云处理为何物，更没有师兄来指导，只能靠自己摸索，历时10多天，终于能把点云在QT中显示（其实就是把QT5.9.9+PCL1.8.1+VS2017配置好了），这真的是我见过的最难的配置了，所以请大家在配置时加油！！不要放弃，因为真的蛮难的。

做点云处理软件有人用MFC做，有人用QT做，但网上说QT比较简单，但用QT的人没有MFC多，我估量了一下，果断选择更简单的那个。所以我是用QT做点云处理软件，代码是在QT里面写的（用起来感觉和C#也差不多）。

下面主要说说我在配置时踩过的坑。

首先是软件准备：

QT是在清华镜像下载的（比较快）：Index of /qt/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

PCL可以在我的百度网盘下载   链接：https://pan.baidu.com/s/1-18J-42e3WlXJtgfoKU0FQ 
提取码：1rk9

VS2017去官网下载就好了。

准备好软件之后，就是漫长的配置过程。

QT的安装还有VS2017的安装就不说了，网上很多博客都有介绍，而且基本就是一直按下一步。

PCL1.8.1的安装我主要参考了这篇博客：VS2017安装PCL1.8.1 - Being_young - 博客园

当然这篇博客也讲了如何为VS2017配置PCL1.8.1，如果你想在VS中用PCL也可以配置，但对于QT来说用不到，因为代码都是在QT中写的。

我们需要做的是为QT配置PCL，这里我主要参考了这篇博客：Qt 5.10.1 + PCL 1.8.1 环境搭建_zhou_x11的博客-CSDN博客_qt配置pcl

所谓配置，其实就是修改QT的.pro文件，上述博客还讲了VTK的编译，这是因为PCL中原有的VTK没有添加对QT的支持，比如如果你不用编译后的VTK替代原有VTK，你就没法使用QVTKWidget这个控件（这个控件就是用来进行点云显示的，当然网上也有用其他控件做的，我因为没用，所以就不说了）。

按照上述博客一步一步来，就可以完成配置，下面主要说说我踩过的坑。

1.前面说到，我是用QT做这个点云处理软件，但其实是可以在两个平台里用QT，第一个当然就是QT，第二个就是VS2017，只需要你在VS2017中装上QT的插件（这个如何做，我把我的QT电子书推荐一波吧，具体在1.5节，链接：https://pan.baidu.com/s/1nce_A4rTlQv__iA43q2vgw 
提取码：ycao），网上这两种做法都有，我也是都尝试了一遍，结果是VS中失败，QT中成功了。VS中失败情形是这样的：当我使用QVTKWidget控件时，总是报QVTKWidget的相关函数无法识别的错误，而我不知如何解决，所以放弃了。很可惜错误截图被我搞丢了，不能让各位大佬帮我解决了。另外，我觉得QT中的配置要比VS中的配置简单的多。

2.在QT中做点云显示界面时，网上用的最多的是QVTKWidget，要想用这个控件，需要先编译VTK，然后要把QVTKWidgetPlugin.dll和QVTKWidgetPlugin.lib放到QTDesigner目录下，但我这样做之后，QTCreator中还是没有QVTKWidget这个控件，这是因为QTCreator是32位的，而我重新编译VTK得到的QVTKWidgetPlugin.dll是64位的，无法读取，我采取的方法是将QT中的widget提升为QVTKWidget，这个也是有网上的博客介绍。

3.最后一个坑是我刚开始显示点云时，竟然一团漆黑，什么都没有，后来才发现原来是因为点云是黑色的，而背景也是黑色的。当我把背景改成绿色，就能看到黑色的点云，真的感觉很傻。。还有有时也不能显示点云，需要在点云显示界面按一下键盘上的R键方能显示出来。

当把坑都踩过后，就可以愉快的写代码了，我今天做了一天，做好的点云界面如下所示：

实现的功能就是可以从六个视角看点云，还有查看点云的一些简单信息。

也是将我的代码上传一下：HanV1.0.rar_pcl1.81联合qt5.9.9-C++代码类资源-CSDN下载

我也是从一个小白的角度讲述我的入坑历程，中间可能会有许多陈述不准确的地方，欢迎各位大佬与我交流。QQ:1826380364.