小球运动及碰撞3D仿真模型

物体运动及碰撞是一个非常基础但是很普遍物理过程，在许多场景中都会发生，小到微观世界中研究气体反应的分子碰撞理论，大到宇宙中星体运动及星系演化。不管是游戏领域，机器人领域，还是计算化学领域，都会涉及到物体运动和碰撞过程。

关于小球运动及碰撞的仿真及代码，网站资源非常多，但绝大多数以2维平面上运动及碰撞为主，很少有研究三维的，所以这次分享内容是小球在方盒中运动及碰撞3D仿真。

废话少讲，直入主题吧。

一、前期准备工作（基础物理知识+Matlab知识点）

1. 1 运动小球描述

描述运动的小球，我们需要的参数包括：小球的半径，球心的位置，球心速度，球心加速度。当然如果要研究小球的自旋，这里还需要引入旋转轴和角速度这两个参数，在本实例中忽略球体自旋，实际在真实碰撞过程中，如果不是小球正对相撞，会导致小球发生自旋，类似乒乓球上旋和下旋，考虑到问题复杂程度，这里忽略小球自旋过程。

因此在三维下，描述小球参数有：[x, y, z, r, vx, vy, vz, ax, ay, az];忽略小球运动系统受外力影响，则描述小球参数可以简化为：[x, y, z, r, vx, vy, vz]。

1. 2 小球运动和碰撞

忽略小球运动系统受外力影响，则小球的运动过程通过微元法可以直接写出运动方程：

位置方程：

 速度方程：

 小球碰撞过程包含两部分：a.球与边界的碰撞，b.球与球之间碰撞

a.小球与边界的碰撞

下面以z方向上边界和下边界碰撞为例，分析碰撞过程判定条件及碰撞后小球参数演变。

 如图所示，如果在某一时刻，小球越界判定条件为：

下面分析碰撞后小球位置，速度等信息演变，如果在某一时刻，小球越过z平面上界，即