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原创 ROS UR
ROS UR控制包控制包ur_modern_driver:支持UR v3以上版本的ros驱动程序。通过该程序与UR控制器建立网络通讯,负责将ros的控制指令上传至UR控制器,也实时获取UR控制器的反馈信息并发布出来。自己写的ros控制代码是action客户端, ur_modern_driver是action服务端,接受后将其转为机械臂控制指令,并通过网络通讯传递给控制器。...
2019-04-12 14:17:42 618
原创 通过socket通讯控制ur机械臂
通过socket通讯控制ur机械臂1.socket客户端(连接机械臂)2.控制机械臂运动(发送控制指令)3. 实时以前一直使用ros跟机械臂打交道,但在使用moveit控制机械臂运动的时候会出现一些卡顿现象,具体可参照这个网页,于是想通过ur指令直接来控制机械臂。控制ur机械臂的指令有movel,movep,movej具体用处大家可以自己查查,这里我主要用的是movel,来控制机械臂的末端1...
2019-04-12 11:09:58 13267 24
ur机械臂客户端反馈信息解析
2019-04-12
空空如也
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