ROS UR

控制包

ur_modern_driver：支持UR v3以上版本的ros驱动程序。通过该程序与UR控制器建立网络通讯，负责将ros的控制指令上传至UR控制器，也实时获取UR控制器的反馈信息并发布出来。

自己写的ros控制代码是MoveGroupAction客户端，move group节点是MoveGroupAction服务端以及JointTrajectoryAction的客户端，ur_modern_driver是JointTrajectoryAction服务端，接受后将其转为机械臂控制指令，并通过网络通讯传递给控制器。

controllers.yaml 这个文件告诉Moveit客户端需要寻找的action服务端的的名称和类型，它只是指明了要找谁，真正action服务端的的定义是要通过程序代码来实现的，而且是用户自己来实现（即是ur_modern_driver）

通过ros控制ur和直接通过socket发送控制指令控制ur的区别

通过ros是直接将规划好的路径转发送给控制器，通过socket发送控制指令控制ur的话运动规划由控制器来做

https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/77869401
https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/80818658