通过socket通讯控制ur机械臂

以前一直使用ros跟机械臂打交道，但在使用moveit控制机械臂运动的时候会出现一些卡顿现象，具体可参照这个网页，于是想通过ur指令直接来控制机械臂。

控制ur机械臂的指令有movel，movep，movej具体用处大家可以自己查查，这里我主要用的是movel，来控制机械臂的末端

1.socket客户端（连接机械臂）

HOST ='192.168.0.5'   //ur机械臂ip地址，根据自己实际情况修改
PORT = 30003			//端口，根据自己实际情况修改
ADDR = (HOST,PORT)
robot = socket(AF_INET,SOCK_STREAM)  
robot.connect(ADDR)

这里是ur端口的介绍，使用30003是因为可以通过接受urscript指令并返回机械臂当前信息来实时控制，这里是返回信息的解析

2.控制机械臂运动（发送控制指令）

str_command = "movel(p[%(x)s,%(y)s,%(z)s,%(rx)s,%(ry)s,%(rz)s],a=%(a)s,v=%(v)s,t=%(t)s)" %{'x':x,'y