![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756780.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
机械臂
文章平均质量分 92
黑咖啡不加糖w
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
通过socket通讯控制ur机械臂
通过socket通讯控制ur机械臂1.socket客户端(连接机械臂)2.控制机械臂运动(发送控制指令)3. 实时以前一直使用ros跟机械臂打交道,但在使用moveit控制机械臂运动的时候会出现一些卡顿现象,具体可参照这个网页,于是想通过ur指令直接来控制机械臂。控制ur机械臂的指令有movel,movep,movej具体用处大家可以自己查查,这里我主要用的是movel,来控制机械臂的末端1...原创 2019-04-12 11:09:58 · 12762 阅读 · 24 评论 -
ROS UR
ROS UR控制包控制包ur_modern_driver:支持UR v3以上版本的ros驱动程序。通过该程序与UR控制器建立网络通讯,负责将ros的控制指令上传至UR控制器,也实时获取UR控制器的反馈信息并发布出来。自己写的ros控制代码是action客户端, ur_modern_driver是action服务端,接受后将其转为机械臂控制指令,并通过网络通讯传递给控制器。...原创 2019-04-12 14:17:42 · 574 阅读 · 0 评论