qq_33938558的博客

FreeRTOS最核心的就是任务调度， FreeRTOS 操作系统支持的任务调度方式：抢占式，时间片和合作式。合作式调度器由于占用资源大已经很少使用，官方没有删除，但以后不会升级了。我们平时默认使用的就是抢占式调度器。如果使用了抢占式调度，最高优先级的任务一旦就绪，总能得到 CPU 的控制权。抢占式的核心就是优先级：每个任务都被分配了不同的优先级，抢占式调度器会获得就绪列表中优先级最高的任务，并运行这个任务。通俗点讲如果优先级最高的任务没有被挂起和阻塞，那么将一直运行下去。下面我们创建两个任务Task_

要想看懂FreeRTOS的源码，理解任务运行原理，就必须弄懂列表和列表项。列表和列表项是FreeRTOS大量使用的一种数据结构，这里的列表和列表项其实和我们学过数据结构中的链表和节点（而且是双向链表）。列表typedef struct xLIST{ listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE //检查完整性 configLIST_VOLATILE UBaseType_t uxNumberOfItems; //列表

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