FreeRTOS（三）任务调度之抢占式

FreeRTOS最核心的就是任务调度， FreeRTOS 操作系统支持的任务调度方式：抢占式，时间片和合作式。合作式调度器由于占用资源大已经很少使用，官方没有删除，但以后不会升级了。我们平时默认使用的就是抢占式调度器。
如果使用了抢占式调度，最高优先级的任务一旦就绪，总能得到 CPU 的控制权。抢占式的核心就是优先级：每个任务都被分配了不同的优先级，抢占式调度器会获得就绪列表中优先级最高的任务，并运行这个任务。通俗点讲如果优先级最高的任务没有被挂起和阻塞，那么将一直运行下去。
下面我们创建两个任务Task_1和Task_2，通过vTaskDelay延迟实现LED1和LED2亮灭，此时分配Task_1的优先级为2，Task_2的优先级为1。

void Task_1(void)
{
	while(1)
	{
	LED1_TOGGLE;
//	my_delay();
	 vTaskDelay (1000)；
	LED1_TOGGLE;
//    my_delay();
	vTaskDelay (1000)；
	} 
}

void Task_1(void)
{
	while(1)
	{
	LED3_TOGGLE;
//	my_delay();
	vTaskDelay (1000)；
	LED3_TOGGLE;
//    my_delay();
	vTaskDelay (1000)；
	} 
}

此时好多刚学 FreeRTOS 的可能就觉得Task_1的优先级最高，不会执行Task_2。其实并不是，虽然Task_1优先级最高，但每次调用vTaskDelay延迟，就会进入阻塞状态，此时Task_2就会立刻执行，所以最终运行效果是LED1和LED2同时亮灭。
其实不只是vTaskDelay函数，只要任务用到中断的延迟都会进入阻塞。
如果此时把vTaskDelay 改为我自定义的软件延迟函数my_delay，那么Task_1就会一直运行。