北理光头强-CSDN博客

原创深度学习环境搭建——Anaconda，Pycharm，Cuda，Cudnn，Pytorch

基于Pytorch的深度学习环境搭建前言1、Anaconda安装2、Cuda安装3、Cudnn安装4、Pytorch安装总结前言本篇博客主要记录了自己安装基于Pytorch的深度学习环境的过程和踩过的一些坑，以及对应的解决方案。由于CSDN中相关的博客已经非常多，这里主要为大家提供导航，和遇到BUG的解决方案，不会详细描述每一步，大家可以自行跳转链接去查看。设备配置：Ubuntu18.041、Anaconda安装参考文章：Ubuntu20.04下深度学习环境配置（持续维护）第三章这篇文章

2022-04-10 00:33:15 1164 2

原创 Unity 3D学习（三）——打砖块

本讲进行Unity的第二个案例练习，预计10个小时，会同时更新博客。熟悉Unity的一些简单操作。1 搭建环境1.1 设计地面首先，创建20x20一个平面，平面Plane默认是10x10的，所以平面Scale的x和z轴的值设为2接着，为地面添加材料和颜色1.2 设计墙体和砖块设计的墙体和砖块如上图所示。砖块采用预制体设计（Ctrl+D可以复制物体），Ctrl+鼠标左键可以控制物体进行步移（Edit ->Grid and Snap Settings可以设置步移距离）砖块可以建立一

2022-01-27 20:29:05 5062 1

原创 Unity 3D学习（二）——Unity中的C#知识补充

1 变量定义1.1 公共变量public int hp = 200;public变量会作为游戏物体的属性显示在属性面板上。之后，在C#代码中初始化变量的值发生改变，属性面板上变量值不会发生变化。变量实际值以属性面板上的值为准但是，在start()或者update()方法中更新变量的值，变量的值和属性面板上的值都会变化1.2 私有变量private int mp = 100;私有变量的值不会显示在属性面板上1.3 游戏物体类型的变量public GameObject cube1;游

2022-01-25 17:51:59 3277

原创 Unity 3D学习（基础篇）——C#基础入门

主要按照Siki学院基础教程学习，下面对学习内容进行记录，以备后续查询。课程总共117讲，在本博客中只记录重点知识和学习经验。1 基础知识1.1 快捷键添加注释：Ctrl+k\Ctrl+c取消注释：Ctrl+k\Ctrl+u1.2 Hello Worldusing System;//引入命名空间/* 多行注释格式 */ namespace _001_开始//命名空间与项目名保持一致{ class Program//类名与文件名保持一致 { stati

2022-01-22 22:10:41 7140

原创应用改进型BP神经网络逼近非线性函数

1 任务描述本讲的主要任务是利用改进型BP神经网络逼近一个多输入非线性函数：y=cos⁡(x1)⋅cos⁡(x2)y=\cos \left( x_1 \right) \cdot \cos \left( x_2 \right) y=cos(x1)⋅cos(x2)训练集采样范围： x1,x2∈[0,1]x_1,x_2\in \left[ 0,1 \right]x1,x2∈[0,1]测试集采样范围分别选用：x11,x22∈(1,1.1]x_{11},x_{22}\in \left( 1,1.1

2022-01-05 20:22:48 2640

原创 Python学习（一）——海龟绘图

最近打算开两个新专题，Python学习和C++学习，由于科研有较高的编程需求，自己的编码能力有待提高，希望将学习的过程记录下来。今天来玩一个好玩的游戏，借助Python海龟绘图进行绘画，并学会其中的编程原理。1 基础介绍1.1 海龟绘图“小海龟”turtle是Python语言中一个很流行的绘制图像的函数库，想象一个小乌龟，在一个横轴为x、纵轴为y的坐标系原点，(0,0)位置开始，它根据一组函数指令的控制，在这个平面坐标系中移动，从而在它爬行的路径上绘制了图形。海龟绘图（Turtle Graphic

2021-12-24 16:39:11 41438

原创 Unity 3D 学习（一）——Roll a ball

今天含泪开一个新坑——Unity 3D。由于导师调整任务，最近要和师兄一起搭建3D虚拟仿真平台，特此学习。ROS也会继续学习下去，希望能够兼容到一起。Let’s get it !Unity 3D 界面设置与介绍目前使用的版本是：Unity 2020.3.25...

2021-12-23 17:59:28 5851 1

原创 ROS机器人建模与仿真（二）——URDF模型添加传感器与仿真器

本博客是 ROS机器人建模与仿真的第二讲，参考古月大神《机器人建模与仿真》一书。仅纪录本人的学习过程，欢迎大家一起学习讨论。使用版本: ROS Melodic上一讲创建的 Mrobot URDF 模型，机器人底板上安装了8根支撑柱，架起了两层支撑板，可以在这些支撑板上放置电池、控制板、传感器等硬件设备。通常室内移动机器人会装配彩色摄像头、RGB-D 摄像头、激光雷达等传感器，我们可以在虚拟的机器人模型世界里创造一切。1 添加摄像头1.1 建立摄像头模型用一个长方体来代表摄像头模型，对应的模型文件

2021-12-15 10:29:42 4342 1

原创 ROS机器人建模与仿真（一）——URDF模型的建立和改进

申明：本系列参考古月大神教材《ROS机器人开发实践》第六章内容，结合自己学习过程和遇到的问题逐一分解，争取能够吃透！欢迎大家一起讨论！URDF 是 ROS 中机器人模型的描述格式，包含对机器人刚体外观、物体属性、关节类型等方面的描述。URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是 ROS 中一个非常重要的机器人模型描述格式，ROS 同时也提供 URDF 文件的 C++ 解析器，可以解析 URDF 文件中使用 XML 格式描述的机器人模型。1 URDF

2021-12-12 11:00:47 8449 1

原创 ROS基础（十一）——常用可视化工具的使用

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！1 Qt工具箱以上一讲所写的海龟TF广播与监听程序为例，应用可视化工具。roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch1.1 rqt_console 日志输出工具1.2 rqt_graph 计算图可视化工具1.3 rqt_plot 数据绘图工具1.4 rqt_image_view 图像渲染工具1.5

2021-12-04 11:48:57 313

原创 ROS基础（十)——launch启动文件的使用方法

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！launch文件介绍Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自启动ROS Master）Launch文件语法<launch> <node pkg = "turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node" /> <node pkg = "turtlesim" name="s

2021-12-04 00:43:55 639

原创 ROS基础（九）——ROS中的坐标管理系统/tf坐标系广播与监听的编程实现

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！前言：本讲对应古月老师 ROS入门21讲的第17和18讲，综合性比较强。个人认为难度较大，必须好好啃一下，记录自己的学习过程，内容会逐渐补充！1 机器人坐标变换博主在大三时期学习过机器人控制系统，其中对此部分知识有很细致的介绍，不过时间过去很久了，需要抽时间好好整理下。在此做一个标记，后续补充相关内容。2 TF功能包TF坐标变换：1、广播TF变换 2、监听TF变换.

2021-12-01 21:51:31 2837

原创 ROS基础（八）——参数的使用与编程方法

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！1 参数模型2 创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs3 参数的命令行使用YAML参数文件rosdistro: ‘melodic’roslaunch: uris: {host_localhost__37751: ‘http://

2021-11-30 11:41:16 587

原创 ROS基础（七）——服务数据的定义与使用

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！ROS服务模型本节，利用Service模型。通过请求和应答的方式传递用户信息，服务名称为（/show_person）,数据类型为如何创建一个服务端？初始化ROS节点创建一个Server实例循环等待服务请求，进入回调函数在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据查看一下Trigger的数据结构：rossrv show std_srvs/Trigger2

2021-11-29 17:27:44 1537

原创 ROS基础（六）——服务端Server的编程实现

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！ROS服务模型本节，首先定义一个服务模型。其中Client和Server是其下两个节点。Server (turtle_command _server)通过Topic向海龟发送运动指令，Client作为开关请求Server端指令的发送。用到的Service为/turtle_command，数据类型是std_srvs::Trigger如何创建一个服务端？初始化ROS节点创

2021-11-29 15:02:17 1848

原创 ROS基础（五）——客户端Client的编程实现

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！ROS服务模型本节，首先定义一个服务模型。其中，ROS Master是节点管理器，其下有两个主要节点，Client是客户端节点turtle_spawn(本节的主要工作)，Server是服务端节点turtlesim（小海龟仿真器）。Client发送请求Request给Server，Server接收到请求后给出应答信息Response，服务Service的名字是/spawn，消息

2021-11-28 12:08:49 1581

原创 ROS基础（四）——话题消息的定义与使用

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！ROS话题模型对比上面两个话题模型可以发现，turtlesim::Pose话题是ros本身定义好的，如果这些话题模型不满足我们的需求，就需要自己重新定义话题模型,如上图中的learning_topic::Person.话题消息如何自定义呢？定义一个msg文件；person.msgstring nameuint8 sexuint8 age..uint8

2021-11-19 18:56:57 2230 1

原创 ROS基础（三）——订阅者Subscriber编程实现

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！ROS话题模型在上期博客中建立发布者Publisher的基础上，这次通过编程建立订阅者Subscriber，发布者(turtlesim)通过话题（/turtle1/pose）向订阅者发送信息，消息类型为（turtlesim::Pose)订阅者订阅（/turtle1/pose）话题，消息类型为（turtlesim:Pose）如何实现一个订阅者？初始化ROS节点订阅需要

2021-11-15 11:24:24 7325

原创 ROS基础（二）——发布者Publisher的编程实现

申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！ROS话题模型其中，ROS Master是节点管理器，其下有两个主要节点...

2021-11-14 14:32:03 2887

原创 ROS基础（一）——命令行代码（以小乌龟程序为例）

ROS学习（一）——命令行代码（以小乌龟程序为例）1 基础命令行语句1.1 roscore1.2 rqt_graph(显示系统计算图)1.3 rosnode(显示所有节点相关信息)1.4 rostopic(和话题相关)2 服务类型指令rosservice同时存在两只海龟3 指令记录1 基础命令行语句从大二四旋翼无人机编队后就没再接触过ROS了，最近由于科研任务需要重新捡起来，打算系统学一下！学习过程参考古月居老师的视频，有兴趣的同学可以去[BliBli]学习。学习平台：Ubuntu 18.04硬件

2021-11-13 16:31:07 5307

北理自动化小白