class2 Nearest Neighbors 最近邻搜索

class2 Nearest Neighbors

最近邻搜索问题

Nearest Neighbor (NN) Problem

主要有两种NN问题

• K-NN

  在空间M中有一个点集S,一个查询点$q\in M$,找到查询点在S中最近的k个点

  下图是3-NN

  

• Fixed Radius-NN

  在空间M中有一个点集S,一个查询点$q\in M$,找到所有在S中和查询点距离小于r的点

  $||s-q||<r$
  

• NN 问题的应用领域

  • 表面法向量估计
  • 噪点滤除
  • 降采样
  • 聚类
  • 特征点检测和特征提取
  • 深度学习
  • …

• 为什么最近邻搜索对点云来说很困难?

  • 对于图像,最近邻搜索只要简单的$x+\Delta x,y+\Delta y$
  • 对于点云来说
    • 点云不规则
    • 比图像多一个维度
    • 点云数据量巨大

• Core Ideas Shared by BST, kd-tree, octree

  • 空间分割

    • 把空间分割成不同的区域
    • 只在一些特定的区域内搜索,不是搜索所有的数据

  • 提前停止搜索

1.Binary Search Tree

二叉搜索树

• 节点定义

  struct Node