ros学习记录4 roscpp的使用

最新推荐文章于 2024-09-13 22:46:50 发布

swc_study

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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33993729/article/details/106723456

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本文介绍了ROS中C++接口roscpp的使用，包括ros::init()、NodeHandle类、master、this_node、service和names命名空间的详细讲解，并结合topic_demo展示了创建ROS包、自定义消息类型、编写talker和listener节点的过程，以及如何进行编译和运行。同时，探讨了话题名称的规则和用法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

5.1 roscpp

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-IB6savAI-1591966456237)(/home/swc/.config/Typora/typora-user-images/image-20200601160445663.png)]

ros提供的使用C++和topic,service,param等交互的接口

官方文档

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-yMSRsogh-1591966456239)(/home/swc/.config/Typora/typora-user-images/image-20200601160652061.png)]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-tcatPHD2-1591966456241)(/home/swc/.config/Typora/typora-user-images/image-20200601160723747.png)]

5.1.1 ros::init()

void ros::init()   //解析ross参数,为本node命名

5.1.2 ros::NodeHandle Class (类)

//常用  成员函数
//创建话题的publisher
ros::Publisher advertise(const string& topic,uint32_t queue_size);
//例子
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise(...,...);
pub.publish(msg);
//创建话题的subscriber
ros::Subscribe subscribe(const string& topic,uint32_t queue_size,void(*)(M)); //M是回调函数,处理msg

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-spJeyyBb-1591966456243)(/home/swc/.config/Typora/typora-user-images/image-20200601163556216.png)]