视频地址：1.基于STM32的超声波雷达-演示_哔哩哔哩_bilibili
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1. 项目展示
1.1. 最终效果
1.2. 项目硬件
全部必要硬件（左到右）：
- ST-LINK调试器：调试下载程序
- stm32f103c8t6核心板
- 1.8寸TFT显示器
- sg90舵机
- 超声波传感器
其他扩展硬件
- 超声波传感器转接板：方便超声波传感器接到舵机上和接线而已。
- 自己焊接洞洞板（不是必要硬件，只是方便接线）：同一排的引脚连通的，如标黄色的两个引脚是连接在一起的。（下面是正反面图）
- 另一个洞洞板，与上面一样不是必要硬件，只是方便接线
2. 方案设计
2.1. 需求分析
2.2. 方案设计
2.3. 外设型号
| 外设 | 型号 | 备注 |
| stm32主控芯片 | stm32c8t6 |
|
| 超声波传感器 | hc-sr04 |
|
| 舵机 | sg90 |
|
| lcd显示屏 | ST7735S 1.8寸 128*160tft lcd |
|
3. sg90舵机驱动
3.1. 简介
舵机的控制信号为周期是20ms 的脉宽调制（PWM)信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0—180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较,判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。
舵机内部控制电路板接受来自信号线相应的PWM控制信号，进而控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。
GND ：地线。
+5V ：舵机电源，接5V，（3.3V也可正常工作）。
PWM：舵机控制引脚。
引脚一般可以根据线的颜色区分：棕色GND、红色VCC、黄色PWM
3.2. 原理
- 舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置输入，将PWM当作通讯协议来使用
- PWM信号要求：周期为20ms（50HZ），高电平宽度为0.5ms~2.5ms(占空比范围)
3.3. 代码
引脚连接关系：（PA1：定时器2的通道2）
核心代码：全部代码见文件夹工程
// 产生周期为20ms（50HZ），高电平宽度为0.5ms~2.5ms(占空比范围)
// ARR , PSC 可是多个值，
// ARR = 20000-1 PSC = 72-1;取这个值方便计算而已，其他值也可以
// 舵机电平要求0.5ms~2.5ms 既占空比：0.5ms/20ms = ccr/20000 ~ 2.5ms/20ms = ccr/20000
// ccr 500 ~ 2500
void pwm_init(void)
{
//1、打开时钟（TIM,GPIO）
//2、配置GPIO为复用推挽输出
//3、选择时钟源
//4、配置时基单元
//5、配置输出比较单元
//6、运行控制（启动定时器）
//1、打开时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // TIM2在APB1总线
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // GPIOA在APB2总线
//2、配置GPIO为复用推挽输出
GPIO_InitTypeDef gpioInit;
gpioInit.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出（控制权给片上外设（定时器））
gpioInit.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
gpioInit.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //一般设置50MHZ即可
GPIO_Init(GPIOA, &gpioInit);
//3、选择内部时钟
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
//4、配置时基单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef timeInit;
timeInit.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 外部时钟滤波单元的分频系数，没用，随便配置一个
timeInit.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式
timeInit.TIM_Period = 20000 - 1; // 重装值
timeInit.TIM_Prescaler = 72-1; // 分频值
timeInit.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器（高级定时器才有）
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &timeInit);
//5、配置输出比较单元
TIM_OCInitTypeDef ocInit;
TIM_OCStructInit(&ocInit); // 结构体初始化（没引用的成员赋默认值）
ocInit.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 设置输出模式PWM1模式（先高电平，后低电平）
ocInit.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 设置输出比较的极性不翻转
ocInit.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 设置输出使能
ocInit.TIM_Pulse = 0; // 设置ccr的值（用于调节占空比）
TIM_OC2Init(TIM2, &ocInit); // 设置通道2输出PWM
//6、运行控制（启动定时器）
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
/**
* @brief 设置pwm的占空比
*
* @param ccr 根据舵机要求计算：取500-2500
*/
void pwm_setCCR(uint16_t ccr)
{
TIM_SetCompare2(TIM2, ccr); // 修改通道2ccr的值，实现修改占空比
}
/**
* @brief 根据角度旋转舵机
* ccr取值500~2500 角度0~180
* 500~2500范围是2000； 0~180范围是180
* 等比例缩放 ccr/2000 = angle / 180
* ccr = angle / 180 *2000
* ccr是从500开始，所以还要再偏移500
* ccr = angle / 180 *2000 + 500
* @param angle 旋转角度
*
*/
void servo_setAngle(float angle)
{
uint16_t ccr;
ccr = angle / 180 *2000 + 500;
pwm_setCCR(ccr);
}最终效果图
4. 超声波传感器驱动
4.1. 简介
HC-SR04超声波距离传感器的核心是两个超声波传感器。一个用作发射器，将电信号转换为40 KHz超声波脉冲。接收器监听发射的脉冲。如果接收到它们，它将产生一个输出脉冲，其宽度可用于确定脉冲传播的距离。
该传感器体积小，易于在任何机器人项目中使用，并提供2厘米至400厘米（约1英寸至13英尺）之间出色的非接触范围检测，精度为3mm，工作电压为5伏。
以下是完整的规格：
| 描述 | 参数 |
| Operating Voltage工作电压 | 直流3.3V---5V |
| Operating Current工作电流 | 15毫安 |
| Operating Frequency运行频率 | 40K赫兹 |
| Max Range最大范围 | 4m |
| Min Range最小范围 | 2厘米 |
| Ranging Accuracy测距精度 | 3毫米 |
| Measuring Angle测量角度 | 15度 |
| Trigger Input Signal触发输入信号 | 10µS TTL脉冲 |
| Dimension尺寸 | 45 x 20 x 15毫米 |
VCC ：HC-SR04超声波距离传感器电源引脚，接5V。
Trig ：(Trigger） 引脚用于触发超声波脉冲。
Echo ：回声当接收到反射信号时，引脚产生一个脉冲。脉冲长度与检测发射信号所需时间成正比。
GND ：地线。
4.2. 原理
- 采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信号。
- 模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
- 有信号返回， 通过IO口ECHO输出一个高电平， 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
- 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2
只要提供一个 10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将发出8个 40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。 由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。
公式： uS/58=厘米或者uS/148=英寸； 或是： 距离=高电平时间*声速（ 340M/S） /2；
建议测量周期为 60ms以上， 以防止发射信号对回响信号的影响
4.3. 代码
stm32和超声波传感器引脚连接关系：(PB6为定时器4通道1)
stm32和OLED显示屏引脚连接关系：（OLED调试超声波传感器需要用到）
核心代码：全部代码见文件夹工程
//返回超声波毫米值
uint32_t hcsr04_getValueMm(void)
{
uint32_t dist, distMm;
static uint64_t timeEnd;
//触发超声波测量
GPIO_WriteBit(GPIOB,TRIG_PIN,Bit_SET); //Trig输出高电平
delay_us(15); //保持15微秒生效
GPIO_WriteBit(GPIOB,TRIG_PIN,Bit_RESET); //Trig输出低电平
while((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,ECHO_PIN) == 0)); //等待低电平结束,开始测量
g_time = 0; //计时清零
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,ECHO_PIN) == 1); //等待高电平结束,测量结束
timeEnd = g_time;
if(timeEnd/100 < 38) //判断是否小于38毫秒，大于38毫秒的就是超时，直接跳到下面返回0
{
dist=(timeEnd*346) / 2; //计算距离,25°C空气中的音速为346m/s
distMm=dist/100; //timeEnd单位是10微秒，得出单位为毫米的距离结果，还得除以100
}else
{
distMm=0;
}
return distMm;
}
//中断服务函数，回波计时，每10微秒g_time加1
void TIM4_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) == SET) //获取TIM2定时器的更新中断标志位
{
g_time++;
TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update); //清除更新中断标志位
}
}
//定时器4初始化
//定时10us，提供超声波测量时间
//定时器4中断服务函数再drv_sr04.c
void time4_init(void)
{
//1、RCC开启时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
//2、选择时基单元的时钟源
TIM_InternalClockConfig(TIM4); //选择内部时钟（不写也行，默认就是内部时钟）
//3、配置时基单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //外部时钟滤波单元的分频系数，没用，随便配置一个就行
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
//频率 = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1) CK_PSC=72MHZ
//时间=1/频率 72MHZ/72/10 ===》 10us
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 72-1; //分频值
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 10-1; //周期，ARR自动重装器的值
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter =0; //重复计数器的值，高级定时器才有，给0就行
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStruct);
//TIM_TimeBaseInit设置自动更新会进一次中断，这边清除中断解决刚上电就会进一次中断的问题
TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_FLAG_Update);
//4、配置中断输出控制
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//更新中断到NVIC使能
//5、配置NVIC
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //选择优先级分组2
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
//6、配置运行控制
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //启动定时器3
}最终效果图
5. TFT显示屏驱动
5.1. 简介
该显示屏是一块以ST7735S驱动的1.8英寸采用SPI通信的TFT全彩屏，分辨率是128*128，这里采用RGB565 16bit的色块编译模式（RGB565即高五位为Red，第五位为Blue，中间六位为Green，共16位）。本文仅设计该屏幕的简单应用，不对底层原理进行深究。
| 引脚 | Parameter |
| GND | 接地 |
| VCC | 3.3V-5V电源接入 |
| SCL | SPI总线时钟信号 |
| SDA | SPI总线写数据信号 |
| RES | 液晶屏复位信号，低电平复位 |
| DC | 液晶屏寄存器/数据选择信号，高电平：寄存器，低电平：数据 |
| CS | 液晶屏片选信号，低电平使能 |
| BL | 背光控制，高电平点亮，如无需控制则接3.3V常亮 |
5.2. 原理
屏幕的参数配置的大体流程如下：
- 执行0X11命令，退出睡眠模式，执行命令后延时120ms
- 配置0XB1,0XB2,0XB3,0XB4寄存器，配置在不同颜色模式下屏幕的刷新率，0XB4寄存器配置屏幕是否反色
- 配置0XC0,0XC1,0XC2,0XC3,0XC4寄存器，配置显示屏在不同颜色不同模式下的电压
- 配置0X36寄存器，设置显存数据访问方式。如果颜色不正，注意查看颜色是顺序是的BGR的颜色顺序，有一位可以控制顺序的，36H的RGB位从1变到0颜色就正常了。
- 配置0XE0,0XE1寄存器，配置伽马极性
- 执行0X3A,设置像素格式
- 执行0X29命令，进行显示
5.3. 取模
显示屏的显示原理就是在屏幕上打点，显示中文，英文，图片本质都是在对应的位置，将这些点事先找出来就是取模；中文，英文，图片都要先取模才能显示。
英文取模
附：ASCII码完整表：注第一个字符为空格，不要遗漏
!"#$%&'()*+,-./0123456789:;<=>?@ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ[\]^_`abcdefghijklmnopqrstuvwxyz{|}~
- 打开取模软件
- 左上角模式选择为字符模式
- 点击选项
4.设置如下，然后点击确定。
> 点阵要选择的数要大于字符所占字节数，例如8x16的字符所占字节为 8x16/2=16,所以这里点阵选大于16就行
- 以8x16ASCII取模为例：
字宽字高都改为16，那么对应的ASCII码为8x16,字宽会变为原来的一半
- 然后在输入栏输入ASCII码表
- 点击生成字模生成的字模
- 得到字模
8x16字模在例程font.h中已经取好 如下所示
中文取模
- 开取模软件
- 左上角模式选择为字符模式
- 点击选项
- 设置如下，然后点击确定。
- 以16x16汉字取模为例：字宽字高都改为16
- 然后在输入栏输入汉字
- 点击生成字模
- 生成的字模如下
8x16字模在例程font.h中已经取好 如下所示
注：每个字的字模前需要添加这个汉字，并用双引号括起来然后加上逗号！
图片取模
- 打开下面文件夹的软件
- 打开要取模的图片：以例程的40x40企鹅图片为例
- 观察左下角的输入图像，如果显示如下这样，请看5
- 如果显示无效的输入图像，那么请使用电脑自带的画图软件将图片转化为16色位的bmp格式图片。
- 打开图片后设置如下
最大宽度和高度：设置好后点击右边三角形设置按钮（注意：此软件只能缩小图片不能放大图片！缩小是等比例缩小！） - 然后点击保存，输入文件名，得到数据数组
5.4. 代码
引脚连接关系
LCD初始化代码：全部代码见文件夹工程
// lcd1.8寸 128*160 初始化函数
void lcd_init(void)
{
lcd_gpio_init();
spi_init();
lcd_set_rest(); // lcd复位
lcd_wr_bl(1); // 打开背光
delay_ms(100);
//************* Start Initial Sequence **********//
lcd_wr_regist(0x11); //Sleep out
delay_ms(120); //Delay 120ms
//------------------------------------ST7735S Frame Rate-----------------------------------------//
lcd_wr_regist(0xB1);
lcd_wr_data(0x05); lcd_wr_data(0x3C); lcd_wr_data(0x3C);
lcd_wr_regist(0xB2);
lcd_wr_data(0x05); lcd_wr_data(0x3C); lcd_wr_data(0x3C);
lcd_wr_regist(0xB3);
lcd_wr_data(0x05); lcd_wr_data(0x3C); lcd_wr_data(0x3C);
lcd_wr_data(0x05); lcd_wr_data(0x3C); lcd_wr_data(0x3C);
//------------------------------------End ST7735S Frame Rate---------------------------------//
lcd_wr_regist(0xB4); //Dot inversion
lcd_wr_data(0x03);
//------------------------------------ST7735S Power Sequence---------------------------------//
lcd_wr_regist(0xC0);
lcd_wr_data(0x28); lcd_wr_data(0x08); lcd_wr_data(0x04);
lcd_wr_regist(0xC1);
lcd_wr_data(0XC0);
lcd_wr_regist(0xC2);
lcd_wr_data(0x0D); lcd_wr_data(0x00);
lcd_wr_regist(0xC3);
lcd_wr_data(0x8D); lcd_wr_data(0x2A);
lcd_wr_regist(0xC4);
lcd_wr_data(0x8D); lcd_wr_data(0xEE);
//---------------------------------End ST7735S Power Sequence-------------------------------------//
lcd_wr_regist(0xC5); //VCOM
lcd_wr_data(0x1A);
lcd_wr_regist(0x36); //MX, MY, RGB mode
if(USE_HORIZONTAL==0)lcd_wr_data(0x00);
else if(USE_HORIZONTAL==1)lcd_wr_data(0xC0);
else if(USE_HORIZONTAL==2)lcd_wr_data(0x70);
else lcd_wr_data(0xA0);
//------------------------------------ST7735S Gamma Sequence---------------------------------//
lcd_wr_regist(0xE0);
lcd_wr_data(0x04); lcd_wr_data(0x22); lcd_wr_data(0x07);
lcd_wr_data(0x0A); lcd_wr_data(0x2E); lcd_wr_data(0x30);
lcd_wr_data(0x25); lcd_wr_data(0x2A); lcd_wr_data(0x28);
lcd_wr_data(0x26); lcd_wr_data(0x2E); lcd_wr_data(0x3A);
lcd_wr_data(0x00); lcd_wr_data(0x01); lcd_wr_data(0x03);
lcd_wr_data(0x13);
lcd_wr_regist(0xE1);
lcd_wr_data(0x04); lcd_wr_data(0x16); lcd_wr_data(0x06);
lcd_wr_data(0x0D); lcd_wr_data(0x2D); lcd_wr_data(0x26);
lcd_wr_data(0x23); lcd_wr_data(0x27); lcd_wr_data(0x27);
lcd_wr_data(0x25); lcd_wr_data(0x2D); lcd_wr_data(0x3B);
lcd_wr_data(0x00); lcd_wr_data(0x01); lcd_wr_data(0x04);
lcd_wr_data(0x13);
//------------------------------------End ST7735S Gamma Sequence-----------------------------//
lcd_wr_regist(0x3A); //65k mode
lcd_wr_data(0x05);
lcd_wr_regist(0x29); //Display on
}测试代码效果
6. 雷达功能实现
6.1. 雷达GUI设计
使用TFT显示屏的驱动，在屏幕上画出雷达GUI图像
- 确定圆心（80，108），绘制多个圆
- 绘图填充图像，去掉圆的下半部分
- 绘制不同角度的斜线
- 绘制角度，距离等提示信息
绘制雷达图像代码
// 根据角度和长度，绘制从圆心开始的斜线
void radar_line(double k,int r)
{
int16_t x,y;
x=80+r*(double)cos(k/180*3.1415926);
y=108-r*(double)sin(k/180*3.1415926);
lcd_simple_line(80,108,x,y,GREEN);
}
//雷达图像
void radar_picture(void)
{
lcd_draw_chinese(80,0,GREEN,BLACK,16, 0,"超声波雷达");
//画圆:(圆心坐标,半径,颜色)
lcd_simple_circle(80,108,76,GREEN);
lcd_simple_circle(80,108,57,GREEN);
lcd_simple_circle(80,108,38,GREEN);
lcd_simple_circle(80,108,19,GREEN);
lcd_simple_fill(0, 108, 160, 20, BLACK); //去掉园的下半部分
//画斜线:(角度,长度)
radar_line(30,85);
radar_line(60,85);
radar_line(90,85);
radar_line(120,85);
radar_line(150,85);
lcd_simple_line(0,108,160,108,GREEN);
//数据信息
lcd_draw_integer(0, 46, GREEN, BLACK, 16, 0, 3, 150); // 150°数值
lcd_draw_integer(38, 22, GREEN, BLACK, 16, 0, 3, 120); // 120°数值
lcd_draw_integer(83, 20, GREEN, BLACK, 16, 0, 2, 90); // 90°数值
lcd_draw_integer(124, 32, GREEN, BLACK, 16, 0, 2, 60); // 60°数值
lcd_draw_integer(140, 49, GREEN, BLACK, 16, 0, 2, 30); // 30°数值
lcd_draw_chinese(21, 44, GREEN, BLACK, 16, 0, "°"); // 150°符号
lcd_draw_chinese(59, 19, GREEN, BLACK, 16, 0, "°"); // 120°符号
lcd_draw_chinese(97, 18, GREEN, BLACK, 16, 0, "°"); // 90°符号
lcd_draw_chinese(137, 30, GREEN, BLACK, 16, 0, "°"); // 60°符号
lcd_draw_chinese(152, 45, GREEN, BLACK, 16, 0, "°"); // 30°符号
lcd_simple_hz(0, 0, GREEN, "角度");
lcd_simple_char(4,0,GREEN, ':');
lcd_simple_hz(4,0,GREEN ,"°"); //显示°
lcd_simple_hz(0, 7, GREEN, "距离");
lcd_simple_char(4, 7, GREEN, ':');
lcd_simple_str(9,7,GREEN,"mm");
}6.2. 雷达功能实现
根据超声波传感器返回的距离值，根据屏幕尺寸等比例缩放，在屏幕上打印对应的点，下面是关键逻辑代码
while (1)
{
for (uint8_t i = 30; i <= 150; i++) // 舵机旋转
{
distMm = hcsr04_getValueMm(); // 获取超声波数据
uint16_t lcdMm = distMm/6; // 等比例缩小，便于显示在屏幕上
if(distMm <= 500)
{
lcd_simple_int(5,7, BLACK, 4, oldMn); // 覆盖上次距离信息
lcd_simple_int(5,7, GREEN, 4, distMm); // 显示新的距离信息
oldMn = distMm;
radar_redPoint(i, lcdMm); // 屏幕上打点
}
// lcd_draw_integer(3,114,3,GREEN,BLACK,16,0,distanceMm);
servo_setAngle(i);
lcd_simple_int(5,0, BLACK, 3, i-1); // 覆盖上次距离信息
lcd_simple_int(5,0, GREEN, 3, i); // 显示新的距离信息
delay_ms(20);
}
lcd_simple_int(5,0, BLACK, 3, 150); // 覆盖上次内容
for (uint8_t i = 30; i <= 150; i++) // 舵机往回旋转
{
distMm = hcsr04_getValueMm(); // 获取超声波数据
uint16_t lcdMm = distMm/6; // 等比例缩小，便于显示在屏幕上
if(distMm <= 500)
{
radar_redPoint(180-i, lcdMm);
lcd_simple_int(5,7, BLACK, 4, oldMn); // 覆盖上次内容
lcd_simple_int(5,7, GREEN, 4, distMm); // 显示新的内容
oldMn = distMm;
}
servo_setAngle(180 - i);
lcd_simple_int(5,0, BLACK, 3, 180-i+1); // 覆盖上次内容
lcd_simple_int(5,0, GREEN, 3, 180-i); // 显示新的内容
delay_ms(20);
}
lcd_simple_int(5,0, GREEN, 3, 30); // 显示新的内容
}
7.资料下载地址
链接：https://pan.baidu.com/s/11KXIBepREsnWUQEn3BvVLg
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