急停信号的含义

前言：

大家好，我是上位机马工，硕士毕业4年年入40万，目前在一家自动化公司担任软件经理，从事C#上位机软件开发8年以上！我们在开发C#的运动控制程序的时候，一个必要的步骤就是确认设备按钮的急停信号是否生效，下面进行详细介绍如何实现这一需求！

1、急停含义

急停信号一般与急停按钮相关联，当我们的设备发生异常的时候，按下急停按钮，设备会停止动作，急停信号一般称为emg信号。

2、雷赛运动控制卡的急停信号

对于雷赛运动控制卡，急停信号没有触发时在雷赛自带Motion软件中是显示为绿色的，如下图：

当急停信号没有被触发的时候，我们是可以正常控制轴运动的；当急停信号被触发的时候，EMG信号会变为红色，此时我们无法再通过软件控制轴的运动。
我们在开发运动控制程序的时候需要设置急停信号的有效电平，目的就是实现当没有急停信号输入的时候不要触发急停，对于雷赛运动控制卡，我们需要通过dmc_set_emg_mode函数设置每个轴的急停有效电平，该函数有4个参数，如下：
1）卡索引
2）轴索引
3）是否启用急停信号有效电平
1为启用，0为不启用
4）高电平有效还是低电平有效
1为高电平有效，0为低电平有效

public static extern short dmc_set_emg_mode(UInt16 CardNo, UInt16 axis, UInt16 enable, UInt16 emg_logic);

3、急停信号的接线方式

急停信号要接常闭信号，这样如果急停信号的线路发生断开的情况，也能触发急停从而通知人员查看，反之如果接常开信号的话，假设线路发生断开，当我们按下急停按钮以后，线路无法实现闭合，则急停失效，非常危险。

4、注意事项

该函数在控制卡打开以后，伺服使能之前设置

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