Faster R-CNN论文详解

Faster R-CNN

1、Faster R-CNN 贡献

这篇文章最重要的创新在于提出了Region Proposal Network(RPN)和anchor box，使得可以用神经网络来提取proposal-region，同时使得整个过程具有以下的优点：

• 几乎是cost-free的，因为RPN和提取特征的CNN网络共享参数
• RPN可以同时预测bound box和objectness score
• 提出了anchor box，可以用多种宽高比和尺度来预测proposal
• 可以使得整个目标检测的网络进行端对端的训练

2、 模型结构

Faster R-CNN是对Fast R-CNN进行的改进，所以模型上有很多相似之处。简单来说，Faster R-CNN其实是在Fast R-CNN模块的基础上加了一个Region Proposal Network模块。

上图为Faster R-CNN框架图，从图中我们可以看出Faster R-CNN主要包括4个部分：Conv layers、Region Proposal Network、RoI pooling、Classifier。其中RoI pooling、Classifier是属于Fast R-CNN，而Conv layers是Region Proposal Network和Fast R-CNN共享的部分。总而言之，Faster R-CNN包括两个模块：Fast R-CNN模块和Region Proposal Network模块。而这两个模块又可以细分为4个部分。

上图是一个整体的框架图，告诉我们各个部分是怎么配合工作的，但是没有详细的描述各个部分的内部结构是什么，是如何实现的。所以我们需要配合着下图来看。下图给出的是使用VGG16模型的Faster R-CNN网络结构图，即Faster R-CNN中的conv layers使用的是VGG16的conv layers。

同样，在上图中我们也将整个网络分为了4部分，包括：

• Shared Conv Layers：使用13个卷积和4个pooling层来提取图片的feature map，这部分是Fast R-CNN模块和Region Proposal Network模块共享的。
• Region Proposal Network：用神经网络取代传统的方法来产生region proposal。
• RoI pooling：根据region proposal和feature map来提取每个region对应的feature，这和Fast R-CNN中的 RoI Pooling Layer相同。
• Classification and Regression：和Fast R-CNN类似，这部分主要完成两个工作：(1)一个是经过FC layer + softmax进行分类，主要是对object proposal进行分类的，一共包括(K+1)类，即K类物体加上1个背景类。(2)另一个是经过FC layer + bbox regressor输出的，这个就是为K个类各输出4个值(K*4)，而这4个值代表着精修的bounding box position。

接下来，本文将从以上述4个内容作为切入点介绍Faster R-CNN网络。

3、 卷积层(Shared Conv Layers)

从图中我们可以看到，使用VGG16的Faster R-CNN的conv layers中共有13个conv层，13个relu层和4个pooling层。VGG16是一个非常招人喜欢的网络，因为网络结构非常有规律，非常整齐！VGG16中所有的conv层都是kernel_size=3, padding=1, stride=1，而所有的pooling层kernel_size=2, padding=0, stride=2。这样设计也是暗藏玄机呀，假设我们输入的图片的大小为(m, n)，我们可以根据神经网络中层与层之间的公式计算一下输出的大小：

• Conv layer：$m_{i+1}=\frac{m_i-k+2p}{1}+1$ ，代入数值可得 $m_{i+1}=\frac{m_i-3+2}{1}+1$ ，所以当图片经过卷积层时大小不变。
• Pooling layer： $m_{i+1}=\frac{m_i-k}{s}+1$ ，代入数值可得 $m_{i+1}=\frac{m_i-2}{2}+1=\frac{m_i}{2}$ ，所以当图片经过pooling层时大小减半。

根据公式，我们就可以计算出每层输出的大小。从表中，我们可以看出最后一层卷积输出的大小是输入图片的1/16倍。

那这样到底有什么好处呢？这样我们就找到了原图和feature map的映射关系，就直接可以把两者对应起来了，这在目标检测中特别重要。这使得我们在feature map上找到的region proposal可以很轻松的就能对应到原图上。

4、RPN (Region Proposal Network)

从图中可以看出RPN的主要流程包括：生成anchors、softmax分类器、bbox reg回归器 、Proposal Layer生成proposals。接下来，我们针对这几部分详细介绍。

4.1 、生成anchors(Generate Anchors)

我们先来讲如何生成anchor：首先使用一个(3, 3)的sliding window在feature map上滑动(就是做卷积，卷积的本质就是卷积核滑动求和)，然后取(3, 3)滑窗的中心点，将这个点对应到原图上，然后取三种不同的尺寸(128, 256, 512)和三种比例(1:1, 2:1, 1:2)在原图上产生9个anchor，所以feature map上的每个点都会在原图上对应点的位置生成9个anchor，而我们从上边的分析已经得知feature map的大小为输入图片的1/16倍，所以最终一共有 $\frac{m}{16}\ast \frac{n}{16}\ast 9$ 个anchor。这是从原文中解读出来的，你看懂了吗，反正我还是云里雾里的，所以还是得看代码啊。

1. 首先呢先生成一个base anchor，这个anchor的大小是$16\ast 16$的，然后在原图中的位置是(0, 0, 15, 15)，其中(0, 0)anchor在原图中左上点的坐标，(15, 15)是右下点的坐标，所以我们可以知道中心点是(7.5, 7.5)。至于为什么选$16\ast 16$的大小作为base anchor呢，可能是因为经过卷积层后feature map的大小是原图的1/16，所以feature map上的一个点对应着原图中16*16的区域(纯属个人理解)。

2. 然后根据这个base anchor，生成三个面积相近(接近16*16=256)，但宽高比(ratio)不同的三个base anchors，于是就生成了中心点为(7.5, 7.5)，宽高分别为(23, 12)、(16,16)、(11, 22)的三个base anchors。

3. 然后呢，对于每种宽高比的base anchors，我们又把base anchors按照三种不同的scale(8, 16, 32)放大。以(23, 12, 7.5, 7.5)这个base anchor为例，按照三种scale放大，分别变成(184, 96, 7.5, 7.5)、(368, 192, 7.5, 7.5)、(736, 432, 7.5, 7.5)三个anchor，然后其他两个不同ratio的base anchors也按照三种比例放大，最终我们就得到9个anchor，然后我们把(184, 96, 7.5, 7.5)这种用中心点和宽高表示的方法换成(-84, -40, 99, 55)这种用左上点和右下点坐标表示的形式，至此我们就生成了在9个anchor。

4. 最后，我们根据feature map上各点的坐标，乘以16得到在原图上对应个点的坐标，然后呢将这9个anchor依次移动到各个位置，就得到了整个原图上所有的anchor啦(如下图所示)。

至此我们已经生成了所有的anchor啦。最后，再唠叨几句，其实生成anchors和那个$3\ast 3$的卷积并没有太大关系，anchors的生成完全是由另一个函数生成的。所以那个$3\ast 3$的卷积就只是在之前输出的feature map上再做一次卷积。

4.2、 Softmax分类器(Softmax Classifier)

这个softmax分类器起的作用只是一个初步的分类，并不是最终的，它的作用主要是来判断每个anchor对应的是foreground还是background，所以只是一个简单的二分类器。

具体就是将 $3\ast 3$ 的卷积输出的feature map (在VGG16中，大小为 $\frac{m}{16}\ast \frac{n}{16}\ast 512$ ) 输入到一个 $1\ast 1$ 的卷积层中，然后得到输出的大小为 $\frac{m}{16}\ast \frac{n}{16}\ast 18$ 。为什么是18呢，因为feature中每个点都有9个anchor，每个anchor又对应着foreground和background两种可能，所以是18。然后把 $1\ast 1$ 的卷积的输出输入到softmax分类器中得到分类结果。此外，图中的两个reshape主要是用caffe实现时，数据结构的特性决定的，可以不要太在意。

4.3、 Bbox回归器(Bounding Box Regressor)

这个bounding box回归器也只是一个初步的回归，主要是来修正anchor的，同样也是将 $3\ast 3$ 的卷积输出的feature map(在VGG16中，大小为 $\frac{m}{16}\ast \frac{n}{16}\ast 512$ )输入到一个 $1\ast 1$ 的卷积层中，然后得到输出的大小为 $\frac{m}{16}\ast \frac{n}{16}\ast 36$ 。为什么是36呢，因为feature中每个点都有9个anchor，每个anchor又对应着4个位置的变换量，所以是36。

4.4、 Proposal层(Proposal Layer)

Proposal层主要是从那么多anchor中选出proposal，因为对于$1000\ast 600$ 的图，最终有 $40\ast 60\ast 9=21600$ 个anchor，那肯定不能用这么多anchor呀，所以需要从中选取一些proposal出来。从图中我们可以看出Proposal Layer主要有三个输入：softmax的分类结果，bbox regressor的回归结果和im_info =[m, n, scale factor]，其中scale factor就是原始图片和最终的feature map的比例，即16。

Proposal Layer接受这些输入，然后按照以下流程选出最后的proposal：

1. 首先根据bbox regressor的回归结果调整每个anchor的位置。
2. 对于一些cross-boundary的anchor，就是anchor的部分已经超过图的边界，那这些anchor就可以去掉啦，经过这一步会剩下大约6000个anchor。
3. 然后对于剩下的框，我们按照softmax的分类结果中的foreground score来对anchors进行排序，并取出前n个anchors。
4. 对于这n个anchors，使用非极大值抑制的方法来再剔除掉一批。就是计算anchor之间的IoU，然后去除那些和比较大的foreground score的anchor重叠度较高的anchors。
5. 然后对于剩下的框，我们再按照foreground score来进行排序，并取出前m个anchors。

然后这最终的m个anchor就是挑选出来的proposal，每个proposal的坐标都是指在原图上的坐标。到这步，RPN网络就完成它的任务啦。接下来就是和Fast R-CNN相同的过程了。

5、RoI Pooling

这个RoI pooling layer和Fast R-CNN中的相同，主要就是根据feature map和region proposals来提取proposal对应的feature map，并将大小不同的proposal的feature map输出成固定大小的。如下图：对于不同size的RoI(object proposal)，我们都把它划分成$(7\ast 7)$ 的网格，然后对每个网格(bin)内的全部像素点求一个max pooling，即选取一个最大值作为输出，所有最后对不同size的RoI，我们都得到$7\ast 7$的feature map。

5.6 分类和回归(Classification and Regression)

将上述过程获得的proposal feature map输入两个全连接层中进行计算，然后计算结果再分两路，分别经过各自的全连接层完成分类和回归：

1. 一个是经过FC layer(k+1个node)+softmax输出的，主要是对object proposal进行分类的，一共包括k+1类，即k类物体加上1个背景类。
2. 另一个是经过FC layer(k*4个node)+bbox regressor输出的，这个就是为k个类各输出4个值，而这4个值代表着精修的bounding box position，再次对proposal进行回归得到更精确的位置。

7、 Faster R-CNN训练过程

和之前的目标检测网络训练类似，都是在一个预训练网络的基础上进行训练的。在本文中主要使用4-step交替训练法来训练Faster R-CNN，主要步骤如下：

1. 首先使用在ImageNet预训练的网络来训练RPN网络。
2. 同样使用ImageNet预训练的网络来训练一个单独Fast R-CNN检测网络，网络中的proposal是第一步训练RPN网络中得到的porposal。
3. 使用上一步训练的detection网络的参数来初始化练RPN网络，并且在训练过程中固定shared conv layers这部分，只更新RPN网络专有的那些层。
4. 接着固定shared conv layers这部分，只更新Fast R-CNN专有的那些层，其中proposal也是上一步训练RPN网络中得到的proposal。

接下来我们详细讲讲 RPN和 Fast R-CNN是如何训练。

5.7.1 训练RPN

RPN网络主要有两个输出，一个是对anchor的分类结果(foreground or background)，另一个是对anchor的位置回归。所以，RPN的损失函数为：

上述公式中 $i$ 表示 anchors index， $p_i$ 表示第 $i$ 个anchor为foreground的概率， $p_i^{\ast }$ 代表对应的第 $i$ 个anchor与ground truth之间的IoU>0.7，认为是该anchor是foreground的，为1；反之IoU<0.3时，认为是该anchor是background，为0；而那些0.3<IoU<0.7的anchor则不参与训练)。 $t_i$ 代表的是预测的回归值(每个anchor的位置变化量)，$t_i^{\ast }$ 代表的是ground truth值，即这个anchor和对应的ground truth box(即有最大IoU值的gt_box)之间的偏移量，和Fast R-CNN类似，$L_{reg}$ 是使用 $smooth{L}_1$ 计算的。

5.7.2 训练Faster R-CNN

从RPN训练的结果中获取proposal，然后训练Fast R-CNN，这个的训练过程和Fast R-CNN是一样的.其中关于每个proposal的ground truth的定义：如果这个proposal和某个ground truth box有最大的IoU值，那么这个ground truth box的类别就是这个proposal对应的ground truth class，然后这个proposal变到该ground truth box的位置变换，即为该proposal的regression ground truth。