ubuntu18 配置运行SVO pro工程（入门）

环境配置：

ubuntu18.04

ROS版本：Melodic

首先就是要配置ROS，这一步根据ROS的官网教程走就行了，

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

相关教程也很多，一步一步走就行，一般的问题就是网络不行，记得换个源，还不行可能就需要挂VPN了。

配置SVO pro也就按照其github上面的来就行。

GitHub - uzh-rpg/rpg_svo_pro_open

然后就是运行SVO pro了，个人觉得，一开始小白很懵的就是不知道怎么运行。

ROS运行首先要单独开一个终端，运行

$ roscore

完了就是运行对应的roslaunch了，如运行视觉前端，在svo_ws文件夹下，开个终端：

$ cd <path_to_catkin_ws>
//已经在了就不用cd了
$ source devel/setup.bash
//显然这里忽略了对程序进行注册：也就是执行名为 setup.bash 的脚本文件,它是 catkin_make 在你工作区的 devel 子目录下生成的。
$ roslaunch svo_ros run_from_bag.launch cam_name:=svo_test_pinhole

运行完了发现没数据，所以需要ros导入数据包，在你下载的bag的文件目录下开个终端，如：

$ rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

然后，就可以跑起来了。